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| 編輯推薦： |
1.机器人设计理论系统、全面：主要对机器人机构建模、机器人基本配置、机器人系统配套及成套装置、机器人集成系统控制等进行理论分析。在工业机器人模块化研究中，主要对机器人本体模块化过程中的组合模块构成、本体模块化等进行机器人运动分析和本体设计。
2.设计实例丰富、实用性强：通过模块化设计案例，较为全面系统地剖析了工业机器人本体模块化的本质和意义。针对手臂机构、手腕机构、转动-升降机构、夹持机构及其它机构模块化的特征、运动及结构进行深入地探讨，以实现工业机器人主要零部件模块化。
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| 內容簡介： |
本书围绕工业机器人集成系统与模块化, 从开发角度出发, 对工业机器人规划与控制、机器人结构优化及组合模块结构形式等进行理论探讨, 对工业机器人本体及零部件进行应用开发。在工业机器人集成系统研究中, 主要对机器人机构建模、机器人基本配置、机器人系统配套及成套装置、机器人集成系统控制等进行理论分析; 在工业机器人模块化研究中, 主要对机器人本体模块化过程中的组合模块构成、本体模块化等进行机器人运动分析和本体设计。通过模块化设计案例, 全面系统地剖析了工业机器人本体模块化的本质和意义。同时对模块化工业机器人的运动原理进行研究与设计, 提出了机器人模块化过程中存在的主要问题和模块化设计建议或相应的原则性解决方案。
全书主要包括： 工业机器人特点及作业要求、工业机器人集成系统、工业机器人本体模块化、工业机器人主要零部件模块化、工业机器人其他部件模块化。全书理论与应用相结合,以多用途工业机器人、电镀用自动操作机、定位循环操作工业机器人等为设计案例进行剖析,应用性强。
本书可供机器人设计及其应用领域的工程技术人员参考, 也可作为机械类高年级本科生、工科研究生的教学参考书。
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| 目錄：
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第1章导论 1
1.1机器人技术概述 2
1.2机器人现状及国内外发展趋势 5
1.2.1我国工业机器人发展 5
1.2.2国外机器人发展 7
1.3本书的主要内容与特点 9
1.3.1主要内容 9
1.3.2主要特点 12
参考文献 13
第2章工业机器人特点及作业要求 15
2.1工业机器人特点及应用 18
2.2工业机器人作业要求 22
2.2.1机器人路径及运动规划 23
2.2.2机器人关节空间控制 32
2.2.3机器人力控制 43
2.2.4机器人定位 44
2.2.5机器人导航 46
参考文献 49
第3章工业机器人集成系统 52
3.1工业机器人基本技术参数 53
3.1.1机器人负载 53
3.1.2最大运动范围 54
3.1.3自由度 54
3.1.4精度 55
3.1.5速度 55
3.1.6机器人重量 55
3.1.7制动和惯性力矩 55
3.1.8防护等级 56
3.1.9机器人材料 56
3.2机器人机构建模 57
3.2.1机器人建模影响因素 57
3.2.2机器人本体设计 59
3.2.3机器人杆件设计 61
3.2.4机器人结构优化 63
3.3机器人总体结构类型 66
3.3.1直角坐标机器人结构 66
3.3.2圆柱坐标机器人结构 67
3.3.3球坐标机器人结构 68
3.3.4关节型机器人结构 68
3.3.5其他结构 69
3.4机器人基本配置 71
3.4.1工业机器人组合 71
3.4.2工业机器人主要组合模块 73
3.4.3工业机器人配置方案 76
3.5机器人系统配套及成套装置 84
3.5.1工业机器人操作机配套装置 84
3.5.2工业机器人操作机成套装置 95
3.6机器人集成系统控制 103
3.6.1规格 104
3.6.2选择驱动及检测装置 105
3.6.3控制平台 105
参考文献 108
第4章工业机器人本体模块化 111
4.1工业机器人组合模块构成 113
4.1.1机器人组成机构分析 113
4.1.2机器人运动原理 116
4.1.3组合模块结构工业机器人 132
4.2工业机器人本体模块化设计 143
4.2.1多用途工业机器人 146
4.2.2电镀用自动操作机 152
4.2.3定位循环操作工业机器人 159
4.2.4模块化设计建议 167
参考文献 169
第5章工业机器人主要零部件模块化 170
5.1手臂机构 174
5.1.1手臂机构原理 175
5.1.2手臂机构设计案例 180
5.2手腕机构 185
5.2.1手腕机构原理 185
5.2.2手腕机构设计案例 187
5.3转动-升降机构 189
5.3.1转动机构原理及案例 189
5.3.2升降机构原理及案例 192
5.4末端执行器 196
5.4.1夹持机构原理 196
5.4.2夹持机构设计案例 196
参考文献 200
第6章工业机器人其他部件模块化 201
6.1操作机小车传动装置 202
6.1.1操作机小车传动装置原理 202
6.1.2操作机小车传动装置设计 203
6.2操作机滑板装置 212
6.2.1滑板机构运动原理 212
6.2.2滑板的模块结构 212
参考文献 215
索引 216
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| 內容試閱：
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这是一本理论与工程实际密切联系，并结合设计案例系统地论述工业机器人集成系统与模块化的著作。
由于工业机器人是柔性生产不可或缺的设备，因此工业机器人模块化设计将是机械制造及自动化的重要组成部分，是一种既要求多学科理论基础，更要求工程知识和实践经验，蕴藏着巨大优势和潜力的工作。模块化工业机器人的研制和应用具有高效率和开放性，易于实现产品开发并容易得到用户的认可，但对其系统研究的成果或论著却极少见。由于系统地对工业机器人集成系统与模块化分析研究较少，该方面知识主要靠设计者自己在工作实践中摸索积累，这给工业机器人开发设计带来较大的困难，更不便于满足应用者的需求。知识点及设计案例的不足，不仅会极大地限制设计者的视野和创造力，还会限制机器人的发展和应用。笔者本着“理论-设计-开发”的理念完成了此著作，重点在于开发，书中较全面系统地阐述了工业机器人集成系统与模块化等方面的理论及存在的问题，并提出了相应的解决方案，通过多个设计案例表达本体模块化及零部件模块化的结构特征，具有很强的实用性。如果能为读者在工业机器人设计方面提供帮助，笔者将会感到极大的满足与欣慰。
全书共由6 章组成，分别是：第1 章，导论；第2 章，工业机器人特点及作业要求；第3 章，工业机器人集成系统；第4 章，工业机器人本体模块化；第5 章，工业机器人主要零部件模块化；第6 章，工业机器人其他部件模块化。本书是笔者在从事产品开发设计和学校教研的基础上，结合笔者的研究成果以及国内外的研究资料完成的。书中理论一方面是笔者在工作及研究中对该问题的看法与观点，另一方面是参考和汲取了国内外的资料。为了突出对模块化机器人设计的阐述及对其结构特殊性的重点描述，第3~ 6 章的图样去掉了一些复杂的结构、要素、交叉重叠关系和图样解释等，仅给出了简洁示意的表达和概略性的介绍，某些具体的零部件结构未能详细论述。
由于图样和设计案例的软件、版本不同，图样和设计案例的源头多及个别图样图面太大且复杂等原因，使得列举案例存在某些图的内容、格式表达不妥之处。并且，书中的诸多观点也只是笔者一家之说。由于笔者水平及时间限制等，书中可能会出现不妥之处，恳请并欢迎读者及各界人士予以指正。
本书著者的联系方式： 李慧（E-mail：lihuishuo@163.com；QQ：1003393381）， 马正先（E-mail：zhengxianma@163.com；QQ：1371347282）， 马辰硕（E-mail：chenshuo.ma@students.mq.edu.au；QQ：243905263）。全书由马正先教授校对和审稿。本书得益于诸多同事与学生的帮助，得益于丰富的媒体与资料的支撑，在此，我们表示衷心感谢。
本书笔者对书中引用文献的所有著作权人表示衷心感谢！
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