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| 編輯推薦： |
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内容包含工业机器人入门到FANUC产品应用，全书从基础、结构、编程、操作、调试维修五部分对FANUC机器人相关内容进行解析。
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| 內容簡介： |
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本书对FANUC工业机器人的应用技术进行了描述，内容涵盖机器人常识、机械结构原理、程序编制、操作使用以及安装调试、故障处理、日常维护等。 全书以工业机器人应用为主旨，在介绍工业机器人产生、发展、应用分类、组成特点、性能参数的基础上，对工业机器人本体、谐波减速器、RV减速器、变位器等关键部件的结构原理、安装维护要求进行了深入阐述；对程序结构、编制方法及指令格式进行了介绍；对手动与示教操作、程序输入与编辑、程序调整与变换、控制系统参数设定的方法进行了详尽说明；对机器人安装连接、调整校准、程序调试、系统监控、系统备份以及故障诊断与维修、日常维护等调试维修技术进行了系统阐述。本书内容广、选材精、案例丰富，可供工业机器人使用、维修人员及高等学校师生参考。
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| 關於作者： |
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龚仲华教授级高级工程师，从事工业机器人研发30多年国家技术开发优秀成果奖编著国家规划教材24部出版技术专著25部
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| 目錄：
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第 1章 概述11.1 机器人的产生及发展11.1.1 机器人的产生与定义11.1.2 机器人的发展41.2 机器人的分类81.2.1 机器人的分类81.2.2 工业机器人101.2.3 服务机器人121.3 工业机器人的应用141.3.1 技术发展与产品应用141.3.2 主要生产企业16第 2章 工业机器人的组成与性能212.1 工业机器人的组成及特点212.1.1 工业机器人的组成212.1.2 工业机器人的特点262.2 工业机器人的结构形态292.2.1 垂直串联机器人292.2.2 水平串联机器人312.2.3 并联机器人332.3 工业机器人的技术性能362.3.1 主要技术参数362.3.2 工作范围与承载能力382.3.3 自由度、速度及精度402.4 FANUC工业机器人422.4.1 通用型垂直串联机器人422.4.2 专用型垂直串联机器人452.4.3 其他结构机器人482.4.4 运动平台及变位器51第３章 工业机器人的机械结构533.1 工业机器人的本体结构533.1.1 垂直串联结构533.1.2 垂直串联手腕结构573.1.3 SCARA、Delta结构603.2 关键零部件结构623.2.1 变位器633.2.2 减速器与CRB轴承663.3 典型结构剖析693.3.1 机身结构剖析693.3.2 手腕结构剖析71第4章 谐波减速器及维护744.1 变速原理与产品744.1.1 谐波齿轮变速原理744.1.2 产品与结构784.2 主要技术参数与选择814.2.1 主要技术参数814.2.2 谐波减速器的选择854.3 哈默纳科谐波减速器884.3.1 产品概况884.3.2 部件型减速器914.3.3 单元型减速器964.3.4 简易单元型减速器1014.4 谐波减速器的安装维护1034.4.1 部件型谐波减速器1034.4.2 单元型谐波减速器1094.4.3 简易单元型谐波减速器112第5章 RV减速器及维护1155.1 变速原理与产品1155.1.1 RV齿轮变速原理1155.1.2 产品与结构1215.2 主要技术参数与选择1245.2.1 主要技术参数1245.2.2 RV减速器选择1315.3 常用产品的结构与性能1335.3.1 基本型减速器1335.3.2 标准单元型减速器1355.3.3 紧凑单元型减速器1375.3.4 中空单元型减速器1395.4 RV减速器的安装维护1405.4.1 基本安装要求1405.4.2 基本型减速器安装维护1435.4.3 单元型减速器的安装维护147第6章 工业机器人编程基础1516.1 运动组与坐标系1516.1.1 控制基准与运动组1516.1.2 机器人本体坐标系1556.1.3 机器人作业坐标系1576.1.4 FANUC机器人坐标系1606.2 机器人与工具姿态1616.2.1 机身姿态定义1616.2.2 区间及工具姿态1646.3 移动要素及定义1666.3.1 机器人移动要素1666.3.2 目标位置定义1676.3.3 到位区间定义1696.3.4 移动速度定义1716.4 程序结构与指令1736.4.1 程序与编程1736.4.2 程序结构1746.4.3 程序标题1776.4.4 FANUC机器人指令总表1786.5 操作数及定义1826.5.1 操作数分类1826.5.2 暂存器编程1846.5.3 简单表达式编程1876.5.4 复合运算式编程1896.5.5 内部继电器、标志、执行条件编程192第7章 FANUC机器人程序编制1947.1 基本移动指令编程1947.1.1 指令格式与功能1947.1.2 程序点与定位类型1987.2 附加命令编程2017.2.1 命令与功能2017.2.2 提前/延迟处理与跳步2047.2.3 程序点偏移与增量移动2067.2.4 连续回转与速度调整2097.2.5 直线轨迹与拐角控制2127.2.6 码垛（叠栈）指令编程2147.3 输入/输出指令编程2177.3.1 I/O信号分类2177.3.2 I/O指令与编程2207.4 程序控制指令编程2237.4.1 程序执行控制指令2237.4.2 注释与位置变量锁定2267.4.3 程序转移指令2277.4.4 宏程序与调用2297.4.5 远程运行与运动组控制2317.5 条件设定与定时器编程2347.5.1 运行条件设定指令2347.5.2 负载与碰撞保护设定2367.6 系统控制指令编程2397.6.1 定时器与显示控制指令2397.6.2 电机转矩限制指令2417.6.3 伺服软浮动控制指令2437.7 中断与故障处理程序编制2457.7.1 程序中断与故障处理2457.7.2 状态监视（中断）程序编制2477.7.3 故障处理程序编制249第8章 机器人基本操作2538.1 控制面板与示教器2538.1.1 控制面板2538.1.2 示教器2558.1.3 操作菜单2588.2 系统启动与手动操作2648.2.1 冷启动、热启动及重启2648.2.2 初始化启动与控制启动2658.2.3 机器人手动操作2688.3 程序创建与程序管理2748.3.1 程序创建2748.3.2 标题设定与文件保存2788.4 程序管理2818.4.1 程序删除、复制与属性显示2818.4.2 程序后台编辑2838.4.3 快捷操作设定288第9章 程序输入与程序编辑2919.1 指令输入2919.1.1 移动指令输入2919.1.2 附加命令输入2939.1.3 暂存器与表达式输入2959.1.4 I/O指令输入2979.1.5 其他指令输入2999.2 指令编辑3019.2.1 移动指令编辑3019.2.2 程序点编辑3059.2.3 暂存器及附加命令编辑3079.2.4 其他指令编辑3089.3 程序编辑3109.3.1 指令插入与删除3109.3.2 指令复制与粘贴3129.3.3 检索、替换与编辑撤销3149.3.4 程序点排列与注释隐藏3189.4 暂存器编辑3209.4.1 数值暂存器编辑3209.4.2 位置暂存器编辑3219.4.3 码垛与字符串暂存器编辑3239.5 码垛指令编辑与示教3259.5.1 指令输入与基本数据3259.5.2 码垛路线定义3289.5.3 码垛形状定义3309.5.4 工具姿态和层式样定义3329.5.5 接近、离开路线定义3349.5.6 基本设定与形状示教3379.5.7 接近、离开路线示教3409.5.8 指令编辑及间隔堆叠3449.6 程序调整与变换3459.6.1 实用程序编辑功能3459.6.2 程序调整3489.6.3 程序点平移与旋转变换3509.6.4 程序点镜像与旋转变换3559.6.5 程序点旋转变换3569.6.6 工具、用户坐标系变换3599.6.7 软极限自动设定361第 10章 控制系统参数设定36410.1 机器人参数设定36410.1.1 机器人设定内容36410.1.2 机器人一般设定36610.1.3 工具坐标系设定36710.1.4 用户坐标系设定37410.1.5 JOG坐标系设定37710.1.6 作业基准点设定38010.2 后台程序及宏程序设定38210.2.1 后台程序设定38210.2.2 宏程序创建38310.2.3 宏指令设定38410.2.4 宏指令手动38610.3 远程RSR/PNS运行设定38910.3.1 远程运行与控制38910.3.2 RSR/PNS设定操作39410.4 机器人运动保护设定39810.4.1 J1/E1轴运动范围设定39810.4.2 机器人干涉保护区设定40010.4.3 机器人碰撞保护设定40210.5 机器人控制参数设定40510.5.1 软浮动控制设定40510.5.2 连续回转控制设定40810.5.3 运动组信号输出设定40910.6 机器人操作参数设定41110.6.1 用户报警文本设定41110.6.2 报警等级变更及存储器配置41210.6.3 用户密码设定41610.6.4 机器人通信设定42210.7 系统基本参数设定42410.7.1 时间及常用功能设定42410.7.2 系统其他参数设定42810.7.3 软极限设定与超程急停解除430第 11章 机器人安装与调整43311.1 机器人安装与连接43311.1.1 产品安全使用标识43311.1.2 机器人搬运与安装43511.1.3 工具及控制部件安装43811.1.4 机器人及工具连接44011.2 机器人零点设定及校准44111.2.1 机器人零点与设定44111.2.2 机器人零点校准44411.2.3 机器人零点设定操作44711.3 机械限位调整与快速校准44811.3.1 轴运动范围与保护44811.3.2 机械限位挡块安装与调整45111.3.3 机器人快速校准操作45311.4 机器人负载设定与校准45511.4.1 机器人负载及显示45511.4.2 手动数据输入设定45711.4.3 工具负载自动测定45911.4.4 重力补偿设定46111.4.5 手腕负载校准46211.5 控制系统I/O配置46411.5.1 I/O连接与设定46411.5.2 I/O-LINK网络配置46711.5.3 通用I/O设定46911.5.4 专用I/O设定47311.5.5 I/O连接及速度输出设定47611.5.6 内部继电器设定及I/O仿真47911.5.7 标志及程序执行条件设定48111.6 系统附加轴配置48311.6.1 附加轴及网络配置48311.6.2 机器人变位器配置48711.6.3 扩展轴配置49311.6.4 独立轴配置495第 12章 程序调试、系统监控与备份49812.1 程序测试与自动运行49812.1.1 程序试运行设定49812.1.2 程序试运行50112.1.3 程序自动运行50312.2 程序运行停止与重启50712.2.1 程序暂停、结束与急停50712.2.2 系统报警显示与运行停止51012.2.3 程序暂停的检查与重启51312.2.4 停止点返回与原轨迹重启51512.3 控制系统监控51712.3.1 系统配置及存储器检查51712.3.2 定时器与程序执行记录52012.3.3 伺服运行状态监控52312.3.4 伺服诊断与安全信号监控52812.4 系统文件保存与安装53012.4.1 文件类型与存储设备53012.4.2 存储器与文件管理53312.4.3 文件保存与安装53712.5 系统备份与恢复54012.5.1 系统自动备份及设定54012.5.2 控制启动备份与恢复54412.6 镜像备份与系统还原54612.6.1 文件操作镜像备份与还原54612.6.2 引导系统操作备份与还原548第 13章 故障处理与日常维护55113.1 机器人故障分析与处理55113.1.1 故障分析与报警显示55113.1.2 机器人常见故障与急停冲击55313.1.3 编码器计数出错与处理55513.2 作业故障自动处理与恢复55713.2.1 功能使用与基本设定55713.2.2 故障恢复功能设定56013.2.3 自动处理报警登录56313.2.4 故障处理程序手动执行56513.3 控制系统连接与部件检查56813.3.1 系统部件安装与连接56813.3.2 电源、面板连接模块检查57013.3.3 CPU模块状态指示与报警57313.4 系统连接与伺服报警及处理57713.4.1 驱动器结构原理与状态检查57713.4.2 系统急停报警及处理58113.4.3 SV ON/OFF及急停异常报警及处理58513.4.4 驱动器及风机报警与处理58813.4.5 电机过载及过流报警与处理59113.4.6 位置/速度/转矩报警与处理59313.5 机器人检修与维护59613.5.1 日常检修与定期维护59613.5.2 后备电池与润滑脂更换598附录A 程序指令索引表602附录Ｂ 控制系统常用参数605
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