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| 編輯推薦： |
杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠平、杭鲁滨等编写的《机器人机构拓扑结构设计》详述了作者原创的机器人机构拓扑结构学，为设计人员提供具有清晰物理意义与严格数学架构的系统理论，又提供易于理解与操作的机构拓扑结构设计的实用方法。
本书详述了作者原创的基于有序单开链单元的机构组成原理及其拓扑结构特征，为优选机构结构类型提供理论依据，又为机构拓扑结构学、运动学与动力学提供了新的统一建模方法，从而为构建基于单开链单元的机构学新理论体系奠定了理论基础。
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| 內容簡介： |
《机器人机构拓扑结构设计》介绍作者杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠平、杭鲁滨等原创的基于方位特征的机器人机构和一般机构拓扑结构设计发明新机构的系统理论与方法，是20多年来国家自然科学基金连续资助项目的研究成果的系统总结。书中，第1～9章为基本理论，包括引入的三个新概念尺度约束类型、方位特征集与单开链单元，导出的三个基本方程串联机构方位特征方程、并联机构方位特征方程与机构自由度公式，基于有序单开链的机构组成原理及其拓扑结构特征，以及串联与并联机构拓扑结构设计的一般方法；第10～19章为十类并联机构的拓扑结构设计，包括每类并联机构拓扑结构设计的主要步骤，一种典型并联机构拓扑结构设计的详细过程及其性能分析，设计得到多种并联机构结构类型的性能分析及其分类，为优选结构类型提供依据；第20章为全书总结，并简述基于方位特征的方法与另外两种方法基于螺旋理论的方法和基于位移子群的方法的基本思想的内在联系与差异，以及主要特点和发展趋势。
《机器人机构拓扑结构设计》可供从事机器人机构与一般机构创新设计的高等院校教师和从事机械工程设计的工程技术人员参考，也可作为高等院校机械工程专业研究生与高年级本科生的教材。
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| 關於作者： |
畅廷力，1940年出生于河南南阳县。1957～1963年，在清华大学精密仪器与机械学系学习。1963～1975年，任北京化工学院现北京化工大学助教。1975年起，任职于中国石化金陵石化公司：1983年，晋升为机械工程高级工程师；1988年，东南大学与金陵石化公司联合申报机械学博士点，1990年获批准后，任兼职博士生导师。曾任西安理工大学、南昌大学、天津大学、常州大学等校兼职教授。
长期从事以机器人为背景的现代机构学基本理论的研究，先后承担／完成国家自然科学基金项目6项。在国内外著名学术期刊与国际学术会议上发表论文一百多篇，获中国发明专利30多项。先后出版3本学术专著：《机械系统基本理论——结构学·运动学·动力学》；《机械系统运动学设计》；《机器人机构拓扑结构学》。研究成果包括：①创建了基于方位特征集的机器人机构拓扑结构学，为机构拓扑结构创新设计发明新机构提供了系统的理论与方法；②提出了基于单开链单元的新的机构组成原理，从而创建了机构拓扑学、运动学与动力学的机构学新理论体系；⑨对有关数学方法如图论、代数消元法、含非独立元素的集合运算等有所拓宽与改进。由于对机构学理论发展的贡献，2004年获得我国机构学界的最高奖——学术创新奖。
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| 目錄：
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前言
符号表
第1章 绪论
1.1 现代机械系统
1.2 现代机构学
1.3 机构拓扑结构学
1.4 本书的目标与主要内容
1.5 本书的基本思想与主要特点
第2章 机构的拓扑结构及其符号表示
2.1 机构拓扑结构的基本要素
2.2 机构拓扑结构的符号表示
2.3 机构拓扑结构的运动过程不变性
2.4 基于拓扑结构的机构分类
2.5 本章小结
第3章 机构运动构件的方位特征集
3.1 概述
3.2 运动副的方位特征集
3.3 运动构件的速度特征集
3.4 运动构件的方位特征集
3.5 方位特征集的基本类型
3.6 本章小结
第4章 串联机构方位特征方程
4.1 串联机构的速度分析
4.2 串联机构速度特征方程
4.3 串联机构方位特征方程及其运算规则
4.4 方位特征方程运算的主要步骤
4.5 尺度约束类型的POC集
4.6 单回路机构的独立位移方程数
4.7 本章小结
第5章 并联机构方位特征方程
5.1 并联机构速度特征方程
5.2 并联机构方位特征方程及其运算规则
5.3 并联机构支路的基本特性
5.4 方位特征方程运算的主要步骤
5.5 本章小结
第6章 机构自由度公式与驱动副判据
6.1 概述
6.2 自由度公式
6.3 并联机构的独立位移方程数
6.4 消极运动副与驱动副判定准则
6.5 计算自由度的主要步骤
6.6 本章小结
第7章 机构组成原理与拓扑结构特征
7.1 概述
7.2 基于单开链单元的机构组成原理
7.3 自由度类型及其判定方法
7.4 机构运动输人一输出的解耦性
7.5 机构的拓扑结构特征
7.6 本章小结
第8章 串联机构的拓扑结构综合
8.1 串联机构拓扑结构综合方法
8.2 串联机构的拓扑结构类型
8.3 单回路机构的拓扑结构综合方法
8.4 单回路机构的拓扑结构类型
8.5 本章小结
第9章 并联机构拓扑结构设计方法
9.1 并联机构拓扑结构设计的基本思想
9.2 并联机构拓扑结构设计的一般过程
9.3 支路结构类型及其组合方案
9.4 支路在两平台装配的几何条件
9.5 选定机构驱动副
9.6 并联机构结构类型的特性分析及其分类
9.7 本章小结
第10章 3T-OR并联机构的拓扑结构设计
10.1 3T-OR并联机构的基本功能
10.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
10.3 3T-OR并联机构拓扑结构设计过程
10.4 3T-OR并联机构的拓扑结构类型及其分类
第11章 0T-3R并联机构的拓扑结构设计
11.1 0T-3R并联机构的基本功能
11.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
11.3 0T-3R并联机构拓扑结构设计过程
11.4 0T-3R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第12章 2T-1R并联机构的拓扑结构设计
12.1 2T-1R并联机构的基本功能
12.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
12.3 2T-1R并联机构拓扑结构设计过程
12.4 2T-1R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第13章 1T-2R并联机构的拓扑结构设计
13.1 1T-2R并联机构的基本功能
13.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
13.3 1T-2R并联机构拓扑结构设计过程
13.4 1T-2R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第14章 2T-2R并联机构的拓扑结构设计
14.1 对2T-2R并联机构的基本功能
14.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
14.3 2T-2R并联机构拓扑结构设计过程
14.4 2T-2R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第15章 3T-1R并联机构的拓扑结构设计
15.1 3T-1R并联机构的基本功能
15.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
15.3 3T-1R并联机构拓扑结构设计过程
15.4 3T-1R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第16章 1T-3R并联机构的拓扑结构设计
16.1 1T-3R并联机构的基本功能
16.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
16.3 1T-3R并联机构拓扑结构设计过程
16.4 1T-3R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第17章 3T-2R并联机构的拓扑结构设计
17.1 3T-2R并联机构的基本功能
17.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
17.3 3T-2R并联机构拓扑结构设计过程
17.4 3T-2R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第18章 2T-3R并联机构的拓扑结构设计
18.1 2T-3R并联机构的基本功能
18.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
18.3 2T-3R并联机构拓扑结构设计过程
18.4 2T-3R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第19章 3T-3R并联机构的拓扑结构设计
19.1 3T-3R并联机构的基本功能
19.2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
19.3 3T-3R并联机构拓扑结构设计过程
19.4 3T-3R并联机构的拓扑结构类型及其分类
第20章 总结与建议
20.1 概述
20.2 机构拓扑结构学理论的基本架构
20.3 新概念的物理意义及其必要性
20.4 构建拓扑结构学方程的基本思想
20.5 机构拓扑结构设计的一般过程
20.6 机构结构综合三种方法的基本原理与特点
20.7 建议
参考文献
后记
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