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| 編輯推薦： |
1.案例丰富，操作步骤清晰。
2.增加了工业机器人系统集成相关内容。
3.本书作者主持完成国家精品课程与精品资源课程建设，有丰富的教学经验。
4.每一个模块均配有较为详细的图文内容。
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| 內容簡介： |
介绍工业机器人编程与系统集成的技术与方法。全书共分5个模块，主要包括：工业机器人编程基础、ABB工业机器人I O配置与应用、ABB工业机器人示教编程、ABB工业机器人总线与网络通信、ABB工业机器人与外围设备系统集成，每一个模块均配有较为详细的图文内容。
本书可作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术及其他专业的教材，也作为工业机器人编程与系统集成工程技术人员的参考书。
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| 關於作者： |
张爱红
江苏盐城人，研究生学历、硕士学位，无锡职业技术学院教授。公开发表论文25篇，参与先后参与省级以上课题4项，主编教材3部，申获专利与计算机软件著 作权6项，主持课程“机床数控系统”获2007年度国家精品课程等。
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| 目錄：
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模块一 工业机器人编程基础1
1.1 工业机器人运动学基础 1
1.1.1 物体在空间中的表示 1
1.1.2 齐次坐标变换 4
1.1.3 工业机器人常用坐标系 8
1.2 ABB工业机器人的分类、组成与技术参数 11
1.2.1 ABB工业机器人的种类 11
1.2.2 ABB工业机器人的基本组成 13
1.2.3 ABB工业机器人的技术参数 18
1.3 ABB工业机器人基本操作 20
1.3.1 ABB工业机器人示教器基本操作 20
1.3.2 工业机器人数据的备份与恢复 31
1.4 ABB工业机器人校准 36
1.4.1 机器人校准的基本原理 36
1.4.2 机器人校准方法 37
课后习题 41
模块二 ABB工业机器人I O配置与应用 43
2.1 ABB工业机器人标准I O模块 43
2.1.1 ABB工业机器人I O通信的种类 43
2.1.2 ABB工业机器人标准I O板 44
2.1.3 ABB工业机器人标准I O板的配置 51
2.1.4 IRC5紧凑型控制柜内置I O板 56
2.2 ABB工业机器人扩展I O模块 56
2.2.1 ABB工业机器人扩展I O模块的配置 57
2.2.2 ABB工业机器人扩展I O模块的信号配置 59
2.3 ABB工业机器人I O信号的控制 62
2.3.1 I O信号的仿真与强制 62
2.3.2 系统信号与I O的关联 67
2.3.3 可编程按键的定义 70
课后习题 75
模块三 ABB工业机器人示教编程 77
3.1 创建ABB工业机器人程序 77
3.1.1 创建一个ABB工业机器人程序 77
3.1.2 RAPID程序基本架构 79
3.1.3 RAPID程序数据 81
3.1.4 用户自定义数据类型 93
3.2 ABB工业机器人常用编程指令 94
3.2.1 赋值指令 94
3.2.2 常用运动指令 98
3.2.3 I O控制指令 103
3.2.4 逻辑判断指令 104
3.2.5 其他指令 107
3.3 ABB工业机器人激光切割应用编程 108
3.3.1 工业机器人激光切割 109
3.3.2 激光笔工具手动安装 109
3.3.3 编写激光切割运动程序 112
3.3.4 工具自动拾取编程 121
3.4 ABB工业机器人电机装配应用编程 124
3.4.1 电机装配流程 125
3.4.2 电机装配输入 输出（I O）信号 127
3.4.3 电机装配位置示教 128
3.4.4 电机装配综合编程 128
课后习题 133
模块四 ABB工业机器人总线与网络通信 134
4.1 ABB工业机器人的Profibus DP通信 134
4.1.1 Profibus DP通信概述 134
4.1.2 ABB工业机器人Profibus DP通信配置 135
4.1.3 S7 PLC的Profibus DP通信配置 139
4.1.4 Profibus DP通信编程 142
4.2 ABB工业机器人的Profinet通信 142
4.2.1 Profinet通信概述 143
4.2.2 ABB工业机器人作为设备（从站）与PLC的Profinet通信配置 144
4.2.3 ABB工业机器人作为控制器（主站）的Profinet通信配置 152
4.3 ABB工业机器人与PLC的TCP IP网络通信 154
4.3.1 Socket通信简介 155
4.3.2 Socket通信网络设置 155
4.3.3 ABB工业机器人的Socket通信 158
4.3.4 ABB工业机器人与PLC的Socket通信应用 161
课后习题 178
模块五 ABB工业机器人与外围设备系统集成 179
5.1 ABB工业机器人与步进驱动系统集成 179
5.1.1 步进电机控制原理 179
5.1.2 步进驱动系统的PLC控制 180
5.1.3 旋转供料机构的ABB工业机器人编程控制 186
5.2 ABB工业机器人与伺服驱动系统集成 187
5.2.1 Modbus通信 187
5.2.2 伺服驱动器 190
5.2.3 PLC与伺服驱动器的Modbus通信编程 192
5.2.4 变位机的ABB工业机器人编程控制 195
5.3 ABB工业机器人与RFID集成 196
5.3.1 SIMATICRF300 RFID系统 196
5.3.2 PLC与RFID模块的通信组态与编程 199
5.3.3 ABB工业机器人与RFID的通信编程 202
5.4 ABB工业机器人与视觉系统集成 204
5.4.1 工业视觉系统概述 205
5.4.2 工业智能相机调试与通信测试 206
5.4.3 ABB工业机器人与康耐视智能相机的Socket通信 209
5.4.4 PLC与康耐视智能相机的Profinet通信 211
课后习题 219
附录A RAPID程序指令 221
参考文献 231
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