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| 內容簡介： |
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本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以从认识到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。 本书图文并茂、通俗易懂，并结合焊接机器人编程操作的岗位特点，让读者能够在实训练习后掌握机器人的基本操作及应用，充分体现“做中教”、“做中学”的教学理念，满足职业技术教育理实一体化教学需要。 课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容、并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接专业及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。
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| 目錄：
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绪论1
第1章 焊接机器人8
1.1 焊接机器人技术参数及规格8
1.1.1 机器人本体8
1.1.2 机器人焊接电源12
1.1.3 焊接机器人设备构成14
1.2 机器人工作原理15
1.2.1 控制原理和动作原理15
1.2.2 机器人示教再现16
1.2.3 机器人运动数据17
1.3 机器人安全条例及操作规程17
1.3.1 机器人安全条例17
1.3.2 机器人操作规程20
实训项目1 更换焊丝20
第1章单元测试题22
第2章 示教器25
2.1 示教器主要功能25
2.1.1 认识示教器25
2.1.2 示教器开关及按钮26
2.1.3 显示窗口及菜单图标29
2.2 示教器的操作36
2.2.1 示教器持握姿势36
2.2.2 示教器屏幕上的操作37
2.2.3 在线帮助系统39
实训项目2 机器人对点练习41
第2章单元测试题43
第3章 示教（Teach）模式44
3.1 示教模式的操作44
3.1.1 闭合伺服电源44
3.1.2 移动机器人45
3.1.3 转换坐标系47
3.2 示教编程方法49
3.2.1 示教编程的操作流程49
3.2.2 插补概念和示教点50
3.2.3 直线示教51
3.2.4 圆弧示教62
3.2.5 直线摆动示教63
3.2.6 圆弧摆动示教65
3.2.7 跟踪操作66
3.2.8 其他编辑功能70
3.2.9 示教误差76
3.3 示教编程工作案例79
实训项目3 机器人焊字80
第3章单元测试题82
第4章 运行（Auto）模式86
4.1 运行模式的操作86
4.1.1 启动操作86
4.1.2 操作限制的设置87
4.1.3 运行中的参数补偿88
4.1.4 暂停和重启动89
4.1.5 输入输出监视器89
4.1.6 紧急停止和再启动90
4.1.7 运行结束操作90
4.1.8 运行状态及编辑90
4.2 系统状态显示91
4.2.1 系统目录91
4.2.2 显示已打开文件91
4.2.3 工具位置显示92
4.2.4 变量显示93
4.2.5 负荷率因数93
4.2.6 累计时间94
4.2.7 送丝监测94
实训项目4 板与圆管焊接95
第4章单元测试题99
第5章 机器人设定101
5.1 系统基本设置101
5.1.1 用户权限ID设置101
5.1.2 系统参数默认值设置104
5.1.3 全局变量设置104
5.1.4 用户坐标系设置105
5.1.5 工具补偿设置107
5.1.6 软限位设置109
5.1.7 微动设置110
5.1.8 日期设置111
5.1.9 语言设置111
5.1.10 屏幕保护设置112
5.1.11 示教文件夹设置112
5.1.12 标准工具设置113
5.1.13 速度限制设置114
5.1.14 示教参数默认值设置114
5.1.15 平滑等级设置115
5.2 输入输出设置116
5.2.1 输入输出类型116
5.2.2 状态输入输出117
5.2.3 设置程序启动方式120
5.3 焊接电源的设置125
5.3.1 弧焊电源初始设置125
5.3.2 设置焊机参数127
5.3.3 TIG 焊机的设置138
5.4 其他功能设置140
5.4.1 RT监测设置140
5.4.2 块监测设置141
5.4.3 初期显示设置143
5.4.4 输入输出时序设置143
5.4.5 备份设置144
5.4.6 内存清除145
5.4.7 错误历史显示146
5.4.8 报警历史显示146
5.5 功能扩展设定147
5.5.1 系统设置147
5.5.2 机器人设置147
5.5.3 外部轴设置148
5.5.4 设置机械组149
5.6 原点设置150
5.6.1 基准位置（主轴）150
5.6.2 MDI（主轴）151
5.6.3 示教（主轴）151
5.6.4 多回转（主轴）152
实训项目5 校枪152
第5章单元测试题154
第6章 机器人弧焊工艺156
6.1 CO2MAG气体保护焊156
6.1.1 焊接原理156
6.1.2 焊接质量管理的五要素159
6.2 机器人焊接工艺160
6.2.1 焊接工艺参数160
6.2.2 焊接机器人工作节拍165
6.2.3 焊道外观及形成过程168
6.2.4 机器人焊枪种类170
6.2.5 CO2MAG焊接缺陷及原因分析171
实训项目6 平板对接对层焊176
第6章单元测试题181
第7章 企业应用案例183
7.1 焊接机器人系统构成案例183
7.1.1 机器人底座和工作台183
7.1.2 工装夹具184
7.1.3 焊接变位机188
7.1.4 机器人系统形式192
7.2 机器人协调变位焊接系统案例194
7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统194
7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站196
7.3 机器人固定工位焊接案例198
7.3.1 薄板焊接及特点198
7.3.2 机器人圆周焊200
7.3.3 自行车三角架焊接202
7.3.4 鱼鳞纹焊接203
7.4 编程案例206
7.4.1 插入标签（注释）的实例206
7.4.2 利用计数器执行作业206
7.4.3 清枪剪丝程序207
实训项目7 焊缝平移208
第7章单元测试题210
第8章 机器人设备日常检查与保养212
8.1 机器人日常检查与保养212
8.1.1 机器人本体检查与保养212
8.1.2 控制装置及示教器检查与保养213
8.1.3 连接电缆检查与保养214
8.2 焊机日常检查与保养215
8.2.1 焊接电源检查与保养215
8.2.2 焊枪检查与保养215
8.2.3 送丝机检查与保养215
实训项目8 机器人操作综合能力测试216
第8章单元测试题222
附录1 机器人指令224
1.1 移动指令224
1.2 输入输出指令225
1.3 流程指令226
1.4 焊接指令229
1.5 运算操作指令238
1.6 逻辑运算指令242
1.7 运动辅助指令244
1.8 平移指令244
1.9 传感器指令245
1.10 外部轴指令246
附录2 错误和警报代码247
2.1 警报代码247
2.2 编码错误250
2.3 焊接错误代码252
2.4 机器人关节轴负荷过载警报255
2.5 编码器电池电量不足警报255
2.6 停电处理256
附录1、2单元测试题256
单元测试题答案258
参考文献261
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