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| 內容簡介： |
本书以服务机器人的传感器控制、操作系统、编程应用为主线，重点介绍了各部分的工作原理和应用方法，将知识点和技能训练的重点与难点分解到各任务中，内容深入浅出、通俗易懂。全书共分为7个项目：服务机器人整体认知、ROS机器人操作系统的认知、智能图像检测编程与调试、智能语音交互编程与调试、服务机器人底盘控制与调试、机器人实时地图构建与导航和机械臂的控制与调试。
本书适合作为职业院校服务机器人控制及应用专业、机器人专业、自动控制专业的教材，也可供智能服务机器人设计爱好者参考与使用。
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| 目錄：
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项目 1服务机器人整体认知
任务 1 服务机器人的初步认识 ............................................................ 1
任务 2 了解服务机器人的应用场景 ..................................................... 4
任务 3 认识服务机器人的构成 ............................................................ 7
项目 2ROS机器人操作系统的认知
任务 1 创建 ROS工作空间与功能包 ................................................. 17
任务 2 使用 launch文件启动节点 ...................................................... 28
任务 3 使用话题机制实现节点间通信 ............................................... 34
任务 4 使用服务机制实现节点间通信 ............................................... 41
项目 3智能图像检测编程与调试
任务 1 图像检测技术的认识 .............................................................. 51
任务 2 相机标定的实现与调试 .......................................................... 57
任务 3 人脸识别应用的实现与调试 ................................................... 62
任务 4 人眼检测应用的实现与调试 ................................................... 69
任务 5 笑脸检测应用的实现与调试 ................................................... 74
任务 6 物体位置识别应用的实现与调试 ........................................... 78
任务 7 骨骼跟随应用的实现与调试 ................................................... 83
项目 4智能语音交互编程与调试
任务 1 语音识别功能的认识与运行 ................................................... 87
任务 2 语义理解功能的实现与调试 ................................................... 95
任务 3 语音合成功能的实现与调试 ................................................. 101
任务 4 语音唤醒功能的控制实现 ..................................................... 108
任务 5 语音查询天气应用的实现与调试 ..........................................115
项目 5服务机器人底盘控制与调试
任务 1 控制三轮全向底盘运动 ........................................................ 124
任务 2 利用陀螺仪优化里程计数据 ................................................. 134
项目 6机器人实时地图构建与导航
任务 1 机器人模型搭建 .................................................................... 140
任务 2 使用激光雷达构建地图 ........................................................ 155
任务 3 自主导航与避障编程调试 ..................................................... 163
项目 7机械臂的控制与调试
任务 1 使用键盘控制机械臂 ............................................................ 174
任务 2 机械臂点到点运动的实现与调试 ......................................... 180
任务 3 物体抓取位置识别调试 ........................................................ 183
任务 4 机械臂的抓取控制与调试 ..................................................... 187
参考文献 ......................................................................... 192
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| 內容試閱：
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人工智能能够在很大程度上提高工业、生活、研究等领域的效率，而服务机器人涵盖机器言 视觉、智能语音、地图构建、自主导航等技术，这些技术都是人工智能的实现方式。利用服务机器人，能很好地完成人机之间的交互、数据通信与处理，所以服务机器人是人工智能技术天然的载体。
本书以服务机器人的传感器控制、操作系统、编程应用为主线，重点介绍各部分的工作原理和应用方法，将知识点和技能训练的重点与难点分解至各任务中，内容深入浅出、通俗易懂。全书共分为 7个项目：
项目 1 服务机器人整体认知：介绍了机器人技术的发展和服务机器人的构成。
项目 2 ROS机器人操作系统的认知：介绍了 ROS的基本命令、launch（格式）文件使用、话题通信机制和服务通信机制。
项目 3 智能图像检测编程与调试：介绍了相机标定、人脸识别、人眼检测、笑脸检测、物体位置识别和骨骼识别与跟随。
项目 4 智能语音交互编程与调试：介绍了语音识别、语义理解、语音合成、语音唤醒及
其综合应用。
项目 5 服务机器人底盘控制与调试：介绍了三轮全向底盘的运动学解算和里程计优化。
项目 6 机器人实时地图构建与导航：介绍了 SLAM（时定位与地图构建）建图和机器人自主导航的实现。
项目 7 机械臂的控制与调试：介绍了机械臂的手动控制和程序控制。
本书由谢志坚、熊邦宏和庞春任主编，刘欢、王茜、林佳鹏、肖逸瑞、周述苍、肖姣参加编写。其中，谢志坚主编了项目 1、2、3，熊邦宏主编了项目 4、7，庞春主编了项目 5、6，刘欢、王茜、林佳鹏参与了项目 1、2、3、4的编写，肖逸瑞、周述苍参与了项目 5、6、7的编写。肖姣参编了项目 7。
在本书编写过程中，得到了广州市机电技师学院智能控制系人工智能专研部全体专业教师、广州慧谷动力科技有限公司等的大力支持，在此表示衷心感谢！另外，我们非常感谢广州慧谷动力科技有限公司为本书提供的一体化学习实验平台。其“Castle-X机器人”平台配备了服务机器人常用的各种传感器，并且开放源码和各种 API，方便读者进行学习和应用开发（本书中所涉及的 ROS等软件源程序以及相关开发软件等可登录 http：www.high-genius.compage436免费下载）。
限于编者水平，书中难免有疏漏和不足之处，敬请读者批评指正。
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