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| 編輯推薦： |
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KUKA工业机器人应用及技能大赛立体化教材，配套微课课件
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| 內容簡介： |
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本书针对KUKA工业机器人，从实际应用出发，结合天津博诺机器人技术有限公司的工业机器人应用领域一体化教学创新平台，分别介绍了KUKA工业机器人认知与手动操作、KUKA工业机器人坐标系的测量、KUKA工业机器人绘图操作编程、KUKA工业机器人搬运操作编程、KUKA工业机器人离线编程与仿真。本书配有微课、课件等教学资源，扫描书中对应二维码可免费使用。 本书可作为职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术及其他相关专业教材，也可作为工程技术人员、职业培训学校的工业机器人培训教材或自学参考书。
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| 目錄：
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项目一 KUKA工业机器人认知与手动操作
任务1.1 KUKA工业机器人的认知 1
1.1.1 工业机器人的认知 1
1.1.2 KUKA工业机器人的组成 3
1.1.3 KUKA工业机器人的技术参数 4
1.1.4 工业机器人的安全操作 5
任务1.2 KUKA工业机器人示教器的使用 5
1.2.1 KUKA工业机器人示教器的结构 5
1.2.2 KUKA工业机器人示教器触摸屏的操作界面 7
1.2.3 KUKA工业机器人示教器的手持方法 9
1.2.4 KUKA工业机器人用户组的设定 9
1.2.5 KUKA工业机器人示教器操作界面语言的设定 10
1.2.6 KUKA工业机器人的关机 11
任务1.3 KUKA工业机器人的手动操作 12
1.3.1 KUKA工业机器人运行方式的设定 12
1.3.2 KUKA工业机器人示教器确认开关的使用 12
1.3.3 KUKA工业机器人单轴运动的手动操作 13
1.3.4 KUKA工业机器人坐标系的认知 14
1.3.5 KUKA工业机器人线性运动和旋转运动的手动操作 .15
项目拓展 KUKA工业机器人的零点标定 17
练习题 .21
项目二 KUKA工业机器人坐标系的测量
任务2.1 KUKA工业机器人工具坐标系的测量 23
2.1.1 KUKA工业机器人工具坐标系的认知 .23
IV
2.1.2 KUKA工业机器人TCP的测量 23
2.1.3 KUKA工业机器人工具姿态的测量 27
2.1.4 KUKA工业机器人工具坐标系的数字输入 30
2.1.5 KUKA工业机器人工具坐标系的编辑 .31
任务2.2 KUKA工业机器人基坐标系的测量 32
2.2.1 KUKA工业机器人基坐标系的认知 32
2.2.2 KUKA工业机器人基坐标系的测量 32
2.2.3 KUKA工业机器人基坐标系的数字输入 34
2.2.4 KUKA工业机器人基坐标系的编辑 35
项目拓展 KUKA工业机器人负载数据的设置 36
练习题 .36
项目三 KUKA工业机器人绘图操作编程
任务3.1 KUKA工业机器人程序模块的创建与编辑 39
3.1.1 KUKA工业机器人程序模块的创建 39
3.1.2 KUKA工业机器人程序模块的编辑 40
任务3.2 KUKA工业机器人的编程调试 42
3.2.1 KUKA工业机器人的BCO运行 .42
3.2.2 KUKA工业机器人运动指令的应用 42
任务3.3 KUKA工业机器人程序的运行 55
3.3.1 KUKA工业机器人程序运行方式的设置和程序状态的显示 .55
3.3.2 KUKA工业机器人程序的手动试运行 .56
3.3.3 KUKA工业机器人程序的自动运行 57
任务3.4 KUKA工业机器人程序的维护 59
3.4.1 KUKA工业机器人的数据备份 .59
3.4.2 KUKA工业机器人的数据恢复 .60
任务3.5 KUKA工业机器人子程序的应用 .60
3.5.1 KUKA工业机器人局部子程序的应用 .60
3.5.2 KUKA工业机器人全局子程序的应用 .61
项目拓展 KUKA工业机器人样条运动指令的应用 .63
练习题 .70
V
项目四 KUKA工业机器人搬运操作编程
任务4.1 KUKA工业机器人逻辑指令的应用 72
4.1.1 KUKA工业机器人OUT指令和WAIT指令的应用 72
4.1.2 KUKA工业机器人WAITFOR指令的应用 79
4.1.3 KUKA工业机器人PULSE指令的应用 .81
任务4.2 KUKA工业机器人程序数据的应用 85
4.2.1 KUKA工业机器人标准数据类型数据的应用 .85
4.2.2 KUKA工业机器人目标位置型数据的应用 89
4.2.3 KUKA工业机器人带参数传递的子程序的应用 92
任务4.3 KUKA工业机器人程序流程控制指令的应用 95
4.3.1 KUKA工业机器人SWITCH CASE指令的应用 95
4.3.2 KUKA工业机器人IF、LOOP、EXIT指令的应用 97
4.3.3 KUKA工业机器人FOR指令的应用 98
4.3.4 KUKA工业机器人WHILE指令的应用 .99
4.3.5 KUKA工业机器人REPEAT指令的应用 101
项目拓展 KUKA工业机器人中断程序的应用 .102
练习题 105
项目五 KUKA工业机器人离线编程与仿真
任务5.1 KUKA工业机器人绘图离线编程 106
5.1.1 KUKA.Sim Pro软件的认知 106
5.1.2 KUKA.Sim Pro中工作站的布局 111
5.1.3 KUKA.Sim Pro中坐标系的创建 122
5.1.4 KUKA.Sim Pro中离线编程与仿真 123
任务5.2 KUKA工业机器人码垛离线编程 127
5.2.1 KUKA.Sim Pro中组件的创建和使用 .128
5.2.2 KUKA.Sim Pro中的IO设置 129
5.2.3 KUKA.Sim Pro中的动作配置 .130
5.2.4 KUKA.Sim Pro中子程序的使用 131
项目拓展 KUKA.Sim Pro与虚拟PLC通信的应用 139
练习题 141
参考文献 .143
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| 內容試閱：
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党的二十大报告中提出要“推进新型工业化，加快建设制造强国、质量强国、航天强
国、交通强国、网络强国、数字强国。”工业机器人在新型工业化的推进中发挥着重要作用。
工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，具有自身的控制系统，能依靠控
制系统的作用完成规定的作业任务。工业机器人的操作与编程是工业机器人编程调试人员
必须掌握的基本技能。
本书采用校企联合开发的方式，将工业机器人操作编程岗位能力标准与课程标准相融
合，依据高职教育的培养目标，采用项目导向模式进行编写，将工业机器人的基础知识、
手动操作、坐标系的测量、现场示教编程、离线编程与仿真融入实际任务中。同时本书在
内容取舍上，注意处理好理论知识与实际操作技能的关系，重点突出应用性，突出学生的
主导地位，有利于提高学生对课程的理解能力和实际操作能力。
本书针对KUKA工业机器人的操作与编程，以项目导向模式编写，操作步骤翔实，
从学习目标、项目描述、任务实施、项目拓展等方面展开介绍，将相关知识点与实际应用
有机结合，便于学生将知识与技能融会贯通。
全书共分为5个项目，每个项目由若干任务组成，主要内容包括：项目一是KUKA
工业机器人认知与手动操作；项目二是KUKA工业机器人坐标系的测量；项目三是KUKA
工业机器人绘图操作编程；项目四是KUKA工业机器人搬运操作编程；项目五是KUKA
工业机器人离线编程与仿真。
本书由刘文光、李长吉担任主编，由孙玉峰、商义叶、冯占营担任副主编。项目一由
刘文光、李长吉、冯占营编写、项目二由刘文光、商义叶编写；项目三由刘文光、孙玉峰
编写；项目四由刘文光、李长吉编写；项目五由刘文光编写。天津博诺机器人技术有限公
司的工作人员在本书编写过程中给予了大力支持和帮助，在此表示衷心感谢。
由于编者水平有限，书中疏漏与不当与之处在所难免，恳请广大读者批评、指正。
编 者
2023年2月
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