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| 編輯推薦： |
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《工业机器操作与编程（KUKA）》每个项目有知识导图、项目导入、学习目标、学习任务、任务知识、项目小结、课后练习，图文对照讲解，配套微课视频、电子课件，双色排版，便于读者掌握。
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| 內容簡介： |
《工业机器操作与编程（KUKA）》采用项目式编排，将每个项目分为多个任务，以实际的工作任务为主线，通过知识点讲解、任务练习模块和操作示范，辅以丰富的图文、微课视频及操作示例，做到学中做、做中学，构建工业机器人操作与编程的知识技能体系。内容包括机器人认知、工业机器人操作基础、工业机器人的运行准备、工业机器人示教编程、工业机器人高级编程、外部自动运行、空间监控及WorkVisual使用。
《工业机器操作与编程（KUKA）》可作为相关专业职业院校的教材,也可作为科技人员参考用书和培训用书。
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| 目錄：
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项目1 工业机器人认知
任务1.1认识工业机器人2
1.1.1工业机器人定义及分类2
1.1.2工业机器人的应用2
任务1.2KUKA机器人结构和功能认知3
1.2.1KUKA机器人机械系统3
1.2.2KUKA机器人控制系统5
1.2.3KUKA机器人示教系统5
1.2.4KUKA机器人编程方法5
任务1.3KUKA机器人安全规范认知7
1.3.1KUKA机器人防护装置7
1.3.2KUKA机器人安全停机类型8
1.3.3KUKA机器人安全操作规范9
1.3.4KUKA机器人维护保养10
项目2 工业机器人操作基础
任务2.1正确使用示教器13
2.1.1KUKA smartPAD的各功能键以及界面认识13
2.1.2示教器插拔19
2.1.3示教器操作21
任务2.2手动操作KUKA机器人22
2.2.1KUKA机器人开关机22
2.2.2在轴坐标系下移动机器人25
2.2.3在世界坐标系下移动机器人26
项目3 工业机器人运行准备
任务3.1标定机器人零点34
3.1.1零点标定原理34
3.1.2标定机器人零点37
3.1.3取消零点校正41
任务3.2标定机器人工具坐标系42
3.2.1工具坐标测量概述42
3.2.2工具坐标的测量原理及方法44
3.2.3调用已创建的工具坐标系51
任务3.3标定机器人基坐标系55
3.3.1基坐标系概述55
3.3.2基坐标的测量方法56
3.3.3在基坐标系下移动机器人59
任务3.4标定外部固定工具61
3.4.1外部固定工具概述61
3.4.2外部固定工具的测量方法62
3.4.3在外部工具坐标系下移动机器人63
任务3.5标定机器人引导的活动工件66
3.5.1由工业机器人引导的活动工件概述66
3.5.2由工业机器人引导的活动工件的测量方法66
3.5.3在由工业机器人引导的活动工件坐标系下移动机器人68
项目4 工业机器人示教编程
任务4.1程序模块的创建和编辑74
4.1.1程序模块的结构74
4.1.2创建和编辑程序模块75
4.1.3执行机器人程序77
任务4.2轴相关运动编程（SPTP运动）81
4.2.1编写轴相关运动（SPTP运动）指令82
4.2.2机器人状态与转角方向86
任务4.3沿轨迹运动编程87
4.3.1沿轨迹运动的奇点88
4.3.2编写沿轨迹运动（SLIN运动）指令89
4.3.3编写沿轨迹运动（SCIRC运动）指令91
任务4.4样条曲线运动编程97
4.4.1样条曲线概述98
4.4.2编写CP样条组运动指令101
任务4.5逻辑编程104
4.5.1等待函数编程104
4.5.2简单切换函数编程106
4.5.3样条曲线的逻辑编程108
项目5 工业机器人高级编程
任务5.1工业机器人结构化编程120
5.1.1结构化编程概述120
5.1.2机器人控制系统用户组120
5.1.3程序模块120
5.1.4结构化编程技巧121
5.1.5机器人子程序126
5.1.6参数传递126
任务5.2工业机器人变量与协议129
5.2.1常量129
5.2.2变量概述129
5.2.3标准型变量129
5.2.4数组132
5.2.5枚举133
5.2.6复合数据类型133
5.2.7运算符与表达式134
5.2.8变量显示136
任务5.3程序流程控制138
5.3.1循环结构138
5.3.2分支结构142
5.3.3跳转结构144
任务5.4KRL运动编程145
5.4.1KRL运动编程概述145
5.4.2SPTP运动编程145
5.4.3SLIN运动编程146
5.4.4SCIRC运动编程147
5.4.5相对运动编程148
任务5.5信息编程149
5.5.1信息提示概述149
5.5.2信息提示函数151
5.5.3提示信息编程153
5.5.4状态信息编程153
5.5.5确认信息编程155
5.5.6等待信息编程155
5.5.7对话信息编程156
任务5.6切换函数158
5.6.1切换函数概述158
5.6.2简单切换函数158
5.6.3使用KRL触发器编程159
5.6.4使用KRL条件停止编程160
5.6.5使用KRL恒速运动区域编程161
任务5.7中断编程162
5.7.1程序中断概述162
5.7.2中断声明162
5.7.3中断激活163
5.7.4中断禁止164
5.7.5中断位置系统变量164
5.7.6中断后机器人的制动165
任务5.8模拟量编程166
5.8.1模拟量概述166
5.8.2输入模拟量取值166
5.8.3输出模拟量赋值167
5.8.4SUBMIT解释器167
项目6 工业机器人外部自动运行
任务6.1外部自动运行认知172
任务6.2输入输出接口配置173
6.2.1输入输出端173
6.2.2外部自动运行接口配置175
任务6.3外部自动运行控制程序179
6.3.1CELL程序结构179
6.3.2CELL程序段说明179
6.3.3CELL文件编辑180
任务6.4启动外部自动运行181
任务6.5外部自动运行中断后恢复183
6.5.1接通驱动装置183
6.5.2确认信息183
6.5.3外部启动CELL程序184
项目7 工业机器人空间监控
任务7.1认识工作空间187
7.1.1轴坐标工作空间与笛卡尔工作空间187
7.1.2允许的工作空间与不允许的工作空间187
7.1.3工作空间模式188
任务7.2工作空间监控188
7.2.1轴坐标空间配置步骤188
7.2.2笛卡尔工作空间配置步骤189
7.2.3工作空间锁定191
项目8 WorkVisual使用
任务8.1软件认知196
8.1.1WorkVisual软件概述196
8.1.2WorkVisual软件功能196
8.1.3WorkVisual操作界面197
任务8.2软件安装198
8.2.1PC机系统要求198
8.2.2机器人控制系统要求199
8.2.3安装WorkVisual199
任务8.3项目管理202
8.3.1PC连接KSI202
8.3.2上载项目203
8.3.3激活编程和配置模式203
8.3.4切换项目文件视图203
8.3.5修改项目204
8.3.6项目比较205
8.3.7下载项目206
8.3.8在机器人控制系统中激活项目208
任务8.4WorkVisual编辑KRL程序210
8.4.1KRL程序编辑概述210
8.4.2文件处理210
8.4.3KRL编辑器使用212
任务8.5WorkVisual总线配置217
8.5.1总线配置概述217
8.5.2建立现场总线217
8.5.3编辑设备信号219
8.5.4连接总线220
参考文献
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| 內容試閱：
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随着工业4.0的发布和中国制造2025的实施，中国制造业发展和产业升级有了明确道路和方向，即智能制造。工业机器人作为智能化中最具代表性的装备，目前已广泛应用于汽车、电子电气及装备制造等行业。机器人革命已成为第四次工业革命的一个切入点和重要增长点，将影响全球制造业格局。近年来，虽然我国工业机器人产业发展迅速，但工业机器人专业技术人才匮乏已成为产业发展的瓶颈。目前，国内各职业院校相继开展工业机器人技术专业建设，着力于应用型人才的队伍建设，加大了对工业机器人产业应用型人才的培养力度。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器装置，是一种可自由编程并受程序控制的操作机，其操作和编程是工业机器人系统维护、调试、集成、应用编程必须掌握的基本技能。KUKA（库卡）机器人有限公司是世界领先的工业机器人制造商之一，其工业机器人具有本体刚度好、运动精度高、型号种类齐全、应用领域广泛等优势，在各行各业得到了广泛的应用，相应的技术技能人才需求量也不断增大，因此本书选取KUKA工业机器人为对象，讲解机器人结构、原理、操作及编程，帮助初学者掌握机器人基本操作技能。
本书依据高职院校教学和社会技能培训的要求，结合KUKA机器人授权研究院（成都）近几年教学实践和社会培训的经验，对接企业岗位技能和职业素养，归纳、凝练、组织本书的重要知识点。本书适合职业院校工业机器人技术、自动化等相关专业学生，以及从事于工业机器人操作与运维人员学习，也可作为工业机器人应用编程人员的学习读物，可帮助读者对KUKA机器人操作、编程有一个基础的了解。
本书以理实一体、工学结合为指导思想，围绕KUKA机器人基本操作和编程，精心编排了8个项目，包括工业机器人认知、工业机器人操作基础、工业机器人运行准备、工业机器人示教编程、工业机器人高级编程、工业机器人外部自动运行、工业机器人空间监控及WorkVisual使用。本书采用项目式教学，将每个项目分为多个任务，以实际的工作任务为主线，通过知识点讲解、任务练习和操作示范，辅以丰富的图文、微课视频及操作示例，做到学中做、做中学，构建工业机器人操作与编程的知识技能体系，培养学生实践操作能力和职业素养。
本书由成都工业职业技术学院韩勇、蒲江县技工学校徐明霞、蒲江县职业中专学校梁毅担任主编，成都工业职业技术学院余倩、周远非、武昭妤担任副主编，成都工业职业技术学院奉友勤、侯益波、王丽、王斌、于翔、何振中、李笑平及蒲江县职业中专学校余代雄参与编写。成都工业职业技术学院文广教授担任本书主审，对本书的大纲和内容进行了多次审定和修改。在本书编写过程中，KUKA机器人有限公司（上海）和KUKA机器人授权研究院（成都）给予了大力的支持、鼓励和帮助，同时还参阅了部分相关教材及技术文献，在此表示衷心的感谢。
为便于读者学习和教师授课，本书配备了丰富的PPT课件、微课视频等学习资源，微课视频等可扫描书中二维码观看学习,课件等资源可到化学工业出版社教学资源网www.cipedu.com.cn下载。
尽管编者致力于编写一本让读者满意的书籍，但编者的水平有限、编写时间仓促以及机器人技术的不断更新，书中难免存在疏漏和不足之处，真诚希望广大读者朋友提出宝贵的意见和建议。
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