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| 內容簡介： |
交通安全、交通拥堵、交通污染和高油耗是交通领域的四大问题。在网络环境下将计算机技术、信息技术、智能控制技术、5G和AI技术应用到汽车上，实现无人驾驶和智能驾驶，可以极大地解决交通领域的四大问题。《中国制造2025》和《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》等为我国智能网联汽车技术的发展和应用指明了方向。本书着重介绍环境感知、定位导航、高精地图、路径规划、运动控制、高级驾驶辅助系统、ADAS技术、5G环境V2X车联网技术、汽车安全技术、道路测试技术和相关法规。
本书既可作为高等院校汽车类、交通类专业的教材，也可作为工程技术人员和管理者的参考读物。
本书配有PPT课件，可免费赠送给采用本书作为教材的教师，可登录www.cmpedu.com注册下载，或联系编辑（tian.lee9913@163.com）索取。
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| 目錄：
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前言
第1章概论1
1.1智能网联汽车概述2
1.2智能网联汽车的产生2
1.3智能网联汽车的发展3
1.4智能网联汽车的关键技术5
1.4.1感知技术5
1.4.2通信技术7
1.4.3定位技术8
1.4.4导航技术8
1.4.5智能互联技术8
1.4.6先进驾驶辅助技术9
1.4.7信息融合技术9
1.4.8信息安全与隐私保护技术9
1.4.9人机界面技术9
1.4.10异构网络融合技术10
1.5智能网联汽车体系结构10
1.5.1分层递阶式与反应式体系结构10
1.5.2硬件层10
1.5.3软件层12
1.6中国智能网联汽车的发展状况13
1.6.1中国智能网联汽车行业发展概况13
1.6.2中国智能网联汽车市场发展趋势16
1.7其他国家智能网联汽车研究现状17
1.7.1美国智能网联汽车的发展状况18
1.7.2日本智能网联汽车的发展状况20
第2章智能网联汽车环境感知技术24
2.1激光雷达25
2.1.1激光雷达概述25
2.1.2激光雷达关键技术——点云25
2.1.3激光雷达的优点及其在智能网联汽车中的应用26
2.1.4LiDAR技术面临的挑战28
2.2毫米波雷达29
2.2.1毫米波雷达基本原理29
2.2.2毫米波雷达的应用31
2.2.3智能毫米波雷达的开发33
2.3超声波雷达33
2.3.1超声波雷达工作原理33
2.3.2常见车载超声波雷达34
2.3.3超声波雷达的应用35
2.3.4超声波雷达的挑战36
2.4单目摄像头36
2.4.1单目视觉36
2.4.2基于单目视觉测距的关键技术37
2.4.3单目视觉的评价40
2.5双目摄像头41
2.5.1基于双目视觉测距的工作原理41
2.5.2基于双目视觉的测距关键技术42
2.5.3双目视觉的评价44
第3章智能网联汽车定位导航技术45
3.1定位技术46
3.2GNSS RTK系统46
3.3LiDAR定位系统48
3.4视觉定位系统49
3.5Apollo定位策略50
3.6GPS定位原理51
3.6.1概述51
3.6.2GPS基本组成51
3.6.3GPS定位原理及方法53
3.7TJUWB定位系统54
3.7.1UWB定位技术存在的问题54
3.7.2TJUWB定位系统的分析55
3.8北斗卫星导航定位系统57
3.8.1北斗一号57
3.8.2北斗二号58
3.8.3北斗三号59
3.9惯性导航系统60
3.9.1概述60
3.9.2惯性导航系统的工作原理60
3.9.3惯性导航系统的分类61
3.9.4惯性导航系统的主要部件62
3.9.5惯性导航的发展64
3.10智能车辆定位导航系统65
3.10.1概述65
3.10.2车辆定位导航系统的主要功能65
3.10.3车辆定位导航系统的发展历程66
第4章智能网联汽车高精地图69
4.1高精地图70
4.1.1高精地图的定义70
4.1.2高精地图与普通导航地图的区别71
4.1.3高精地图的制作72
4.1.4高精地图的组成74
4.1.5高精地图的用途75
4.1.6导航地图、ADAS地图与智能网联地图77
4.1.7高精地图的数据特征类型77
4.1.8地图数据模型78
4.2百度高精地图80
4.2.1百度高精地图的制作80
4.2.2百度开放高精地图服务80
4.2.3Apollo高精地图80
4.2.4Apollo高精地图的构建82
4.3高精地图商业模式83
4.3.1转变模式83
4.3.2国内外高精地图研发企业86
4.3.3高精地图市场预测87
4.4高精地图的机遇与挑战88
第5章智能网联汽车路径规划90
5.1路径规划概述91
5.1.1路径规划的定义91
5.1.2Apollo总结规划技术难点92
5.1.3路径规划技术分类92
5.1.4路径规划算法分类92
5.2A*算法93
5.3Dijkstra算法95
5.4人工势场法96
5.4.1引力场97
5.4.2斥力场97
5.5快速搜索随机树98
5.6随机路径图法100
5.6.1随机路径图法概述100
5.6.2PRM学习阶段100
5.6.3PRM查询阶段101
5.7基于Frenet坐标系的动作规划方法102
5.7.1最优动作序列概述102
5.7.2Frenet坐标系102
5.7.3Jerk最小化和5次轨迹多项式求解103
5.7.4事故避免106
第6章智能网联汽车运动控制107
6.1运动控制系统概述108
6.2线控节气门控制系统108
6.3制动控制110
6.3.1线控制动114
6.3.2现有线控制动的缺点117
6.3.3线控液压制动器118
6.3.4电子机械制动118
6.4线控转向控制119
6.4.1线控转向控制的结构119
6.4.2线控转向系统的原理120
6.4.3线控转向系统的特点122
6.4.4线控转向系统关键技术122
6.4.5线控转向技术发展现状123
第7章高级驾驶辅助系统ADAS技术125
7.1ADAS的产生126
7.1.1ADAS技术简介126
7.1.2ADAS产生及发展背景126
7.1.3ADAS技术的重要性及发展阶段127
7.2ADAS的功能128
7.2.1ADAS控制系统的组成128
7.2.2汽车盲点监测系统129
7.2.3疲劳监测系统129
7.2.4车道偏离预警系统130
7.2.5前向碰撞预警系统130
7.2.6自适应巡航控制系统130
7.2.7自动泊车系统131
7.2.8适路性车灯系统132
7.2.9夜视系统132
7.3ADAS产业链133
7.3.1ADAS产业链概述133
7.3.2ADAS产业链上的关键133
7.4中国对ADAS的研究与发展现状137
7.4.1中国首份ADAS研究报告137
7.4.2中国ADAS发展现状137
第8章5G环境V2X车联网技术139
8.15G技术140
8.1.15G的定义140
8.1.25G与4G技术对比140
8.1.35G产业链140
8.1.45G环境下的智能网联141
8.2V2X车联网技术143
8.2.1V2X的定义及内涵143
8.2.2V2X通信技术两大阵营145
8.2.3V2X技术发展举措146
8.2.4V2X技术和智能网联147
8.2.5各企业研发V2X技术的进展147
8.2.6V2X的发展趋势150
8.3V2X的应用进展151
8.3.1DSRC应用进展151
8.3.2
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| 內容試閱：
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汽车实现智能网联可以解决交通安全、交通拥堵、交通污染和高油耗的问题，也能降低对驾驶者的要求，降低驾驶人力成本和物流成本，提供移动的办公或生活空间。欧、美、日等国家和地区为了抢占智能网联汽车产业制高点，相继制定了相关法规。《中国制造2025》和《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》等为我国智能网联汽车技术的发展和应用指明了方向，智能网联汽车已成为带动5G、AI、信息通信、大数据、云计算等先进技术发展的战略制高点。智能网联汽车产品功能和使用方式的深度变革，使汽车逐渐转变为智能移动空间。汽车与相关产业加速跨界融合、深度协同，产业链重构，价值链不断扩展延伸。
智能网联汽车在传统汽车的基础上融入了智能化、自动化、电动化以及网联化等技术。目前高级驾驶辅助系统ADAS技术的发展已经较为成熟，部分功能早已在整车中实现运用。“传感器+高精地图+ADAS+车联网”是目前被业界普遍认可的最佳智能网联汽车方案。无人驾驶将沿着消费者接受度、技术整合度、生态体系、立法、基础设施与投资五个维度发展。
本书共12章，着重讲述了环境感知、定位导航、高精地图、路径规划、运动控制、高级驾驶辅助系统、ADAS技术、5G环境V2X车联网技术、汽车安全技术、道路测试技术和相关法规等方面的内容。
本书以智能网联汽车核心技术和发展环境为出发点，编写过程中力求体系、框架清晰，重点突出，案例具有实际参考价值。
山东建筑大学宋传增担任本书主编，负责全书的统稿工作，并编写了第6、7、10、11章。参加编写的还有比亚迪汽车工业有限公司贾宇雷（第5章），北汽集团苏玉钊（第4章），山东建筑大学赵磊（第1章）、贝太学（第2章）、闫发义（第3章）、郑明刚（第8章）、张宗喜（第9章）、罗映（第12章）。吉林大学、北京百度智行科技有限公司、焉知汽车科技新媒体为本书的编写提供了部分参考资料；山东建筑大学研究生谢启真、宋海洋、姜昊参与了资料的整理和图表绘制工作；本书在撰写过程中参考了国内外同仁的研究成果以及相关企业产品的典型案例，在此一并表示感谢！
智能网联汽车技术涉及知识面广，又是高速发展中的技术，由于编者水平有限，书中难免有错误和疏漏，欢迎读者批评指正。
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