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| 編輯推薦： |
★以ABB工业机器人及其仿真系统为平台
★面向智能制造领域，采取案例教学的编写形式编写
★配套丰富的多媒体教学资源和相关工作站模板文件
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| 內容簡介： |
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本书内容主要涉及工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人通讯、编程与调试、rapid高级编程、编程应用、RobotStudio仿真共7章，所有的教学内容都是在教、学、做相结合的情况下实现的。全书叙述简明，概念清楚；知识结构合理，重点突出；深入浅出，通俗易懂，图文并茂。适合高职院校和应用型本科院校的工业机器人等专业学生使用，也适合工程技术人员使用。
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| 目錄：
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出版说明
前言
第1章工业机器人概述 1
1.1工业机器人发展概况 1
1.2工业机器人结构与类型 3
1.2.1工业机器人的组成 3
1.2.2工业机器人的坐标形式 5
1.2.3工业机器人的分类 6
1.2.4工业机器人的技术参数 7
1.3创建RobotStudio工作站 8
1.3.1安装RobotStudio 8
1.3.2创建机器人系统 10
1.3.3设置示教器中文界面 12
知识、技能归纳 14
工程素质培养 14
第2章工业机器人基本操作 15
2.1认识示教器 15
2.1.1示教器外部结构 15
2.1.2示教器按键 15
2.1.3手持示教器的方法 16
2.1.4示教器屏幕主界面 16
2.1.5正确使用使能按钮 17
2.2机器人系统基本操作 17
2.2.1机器人开关与启动 17
2.2.2切换机器人工作模式 18
2.2.3机器人系统的备份与恢复 19
2.2.4设置系统日期时间 20
2.3工业机器人的手动操纵方式 21
2.3.1单轴运动 21
2.3.2更新转数计数器 22
2.3.3线性运动 23
2.3.4重定位运动 24
2.3.5快捷操作与增量设置 25
2.4坐标设定 26
2.4.1机器人系统的坐标系 26
2.4.2设定工具数据tooldata 29
2.4.3设定工件坐标wobjdata 33
2.4.4设定有效载荷loaddata 34
知识、技能归纳 35
工程素质培养 35
第3章工业机器人通信 37
3.1IO通信与IO板 37
3.1.1IO通信 37
3.1.2标准IO板 38
3.1.3ABB标准IO板 39
3.2配置信号 45
3.2.1配置DSQC651板 45
3.2.2对IO信号进行仿真和强制操作 50
3.2.3Profibus适配器的连接 52
3.2.4使用示教器可编程按钮 52
3.2.5系统输入输出与IO信号的关联 54
知识、技能归纳 55
工程素质培养 55
第4章工业机器人编程与调试 56
4.1程序模块与RAPID程序 56
4.1.1ABB机器人程序结构 56
4.1.2程序数据 57
4.1.3编写机器人程序的一般步骤 58
4.1.4RAPID程序 59
4.2数据类型与运算符 59
4.2.1数据类型 59
4.2.2运算符 64
4.3程序流程控制 66
4.3.1IF语句 66
4.3.2IF语句嵌套 67
4.3.3TEST语句 67
4.3.4WHILE循环语句 68
4.3.5FOR循环语句 68
4.3.6循环嵌套 68
4.3.7GOTO语句 68
4.3.8等待语句 69
4.3.9程序跳转语句 69
4.4机器人基本运动控制 69
4.5IO信号设置 72
4.5.1设置IO信号指令 72
4.5.2读取IO信号指令 73
4.5.3等待IO信号指令 73
4.5.4IO模块的控制指令 73
4.6常用函数 74
4.6.1简单运算函数 74
4.6.2算术函数 74
4.6.3位函数 75
4.6.4字符串函数 75
4.6.5位置函数 75
4.7程序的编辑与调试 76
4.7.1建立编辑RAPID程序 76
4.7.2调试程序 84
4.7.3自动运行RAPID程序 87
4.7.4保存RAPID程序模块 88
知识、技能归纳 89
工程素质培养 89
第5章工业机器人编程应用 90
5.1编程应用步骤 90
5.2搭建工作站 90
5.3六轴原点校正 91
5.4设置3个重要的程序数据 92
5.5设置IO板与IO信号 96
5.6编写程序 99
5.7调试程序 101
5.8投入仿真运行 103
知识、技能归纳 103
工程素质培养 103
第6章RAPID高级编程 104
6.1计数指令 104
6.2中断指令 105
6.3高级运动指令 108
6.4自动识别tooldata与loaddata 109
6.5IO信号与虚拟IO信号 110
6.6IO逻辑控制 114
6.7程序运行控制指令 115
知识、技能归纳 117
工程素质培养 117
第7章RobotStudio仿真 118
7.1工作站打包与解包 118
7.2创建工具工件坐标 119
7.3创建与调试路径 122
7.4轨迹仿真与碰撞检测 124
7.5离线编程 126
知识、技能归纳 128
工程素质培养 128
第8章实战案例 129
8.1案例描述 129
8.2知识准备 129
8.2.1RobotStudio知识准备 129
8.2.2标准IO板配置 136
8.2.3数字IO配置 136
8.2.4系统IO配置 136
8.2.5常用运动指令 136
8.2.6常用IO控制指令 138
8.2.7常用逻辑控制指令 138
8.2.8注释行！ 139
8.2.9Offs 偏移功能 139
8.2.10CRobT功能 139
8.2.11常用写屏指令 140
8.2.12检测HOME点模板 140
8.3任务实施 141
8.3.1工作站解包 141
8.3.2创建备份并执行I 启动 143
8.3.3配置IO单元 145
8.3.4配置IO信号 146
8.3.5配置系统输入输出 146
8.3.6创建工具数据 146
8.3.7创建工件坐标系数据 147
8.3.8创建载荷数据 148
8.3.9程序说明 148
8.3.10示教目标点 153
8.4相关知识 154
8.4.1载荷测定 154
8.4.2数字IO信号设置参数介绍 154
8.4.3系统输入输出 155
8.4.4限制关节轴运动范围 156
8.4.5奇异点管理 158
知识、技能归纳 158
工程素质培养 158
附录RAPID程序指令与功能简述 159
参考文献 169
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| 內容試閱：
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随着经济全球化进程的不断加快，德国率先提出了工业4.0的概念，致力于发展智能工程、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。我国也顺应国际发展趋势，在制造业走向数字化、智能化的趋势下，智能软件、新材料、灵敏机器人和先进制造方法将促进经济社会发生翻天覆地的变化。
专家曾预言，制造业数字化将引领第四次工业革命。目前，工业机器人应用越来越广泛。早期的工业机器人如同曾经的大型计算机，昂贵、体积庞大、安装费用高。新一代工业机器人功能更加强大、体积趋于小巧、应用更加灵活。ABB、FANUC、KUKA、安川等工业机器人制造公司对生产线进行了自动化升级改造，工业机器人能够在无人监督的情况下连续工作长达数周，激光切割、等离子爆炸喷涂、喷射铸造等都实现了无人干预的生产方式。随着科技发展和产品的不断升级，今后制造业使用的设备价格将会相对便宜，操作更加简单。尽管机器人能自动实现抓取、装卸、存储、清洁等功能，但它不会完全取代操作者。
本书从实用性出发，面向高等职业院校电子信息大类和制造大类专业的学生，内容以ABB工业机器人及其仿真系统为平台，以工业机器人应用的核心技术为主线，从仿真到实体，简明扼要、图文并茂、通俗易懂。本书编写遵循先进性、实用性、可读性原则，采取案例教学的编写形式，将教学融入轻松愉快的氛围中，激发学生学习兴趣，提高教学效果，力求达到易学、易懂。
为方便老师授课，本书编写团队同时研发了与本书配套使用的多媒体教学资源和相关工作站模板文件，授课老师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com，免费注册后下载。
本书由重庆电子工程职业学院、ABB（中国）有限公司和重庆工业职业技术学院等联合开发，重庆电子工程职业学院的佘明洪、余永洪任主编，赵鹏举、童世华和李毅任副主编，参加本书编写的还有王伟强、刘丹、刘明、杨玉平、陈卫。
在本书编写过程中得到了重庆电子工程职业学院领导的大力支持，特别是副校长龚小勇教授和计算机学院副院长武春岭教授的大力支持与帮助，在此谨表示衷心感谢！与此同时感谢ABB（中国）有限公司的无私协助！
由于编者水平与时间有限，书中难免存在不足之处，敬请读者批评指正。
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