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| 內容簡介： |
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本书比较全面、系统地介绍了近几年出现的自动驾驶技术。全书共6章，内容包括绪论、自动驾驶车辆组成模块、自动驾驶车辆控制系统、无人驾驶机器人车辆、自动驾驶车辆智能水平定量评价、自动驾驶车辆的机遇与挑战。内容涵盖了经典自动驾驶技术外，还包括车辆驾驶行为、车辆行驶姿态与行驶车速感知、车轮与路面之间摩擦因数估计、车速与转向控制、视野扩展系统、无人驾驶机器人控制系统、无人驾驶机器人车辆控制系统、自动驾驶评价模型及智能水平等级划分、自动驾驶车辆评价指标、智能水平定量评价、车联网与智能交通系统等自动驾驶新技术。
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| 目錄：
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前言
第1章绪论1
11自动驾驶技术的产生1
12自动驾驶汽车的研究状况4
121国外自动驾驶汽车的研究状况4
122国内自动驾驶技术的状况7
13自动驾驶汽车的发展目标与重点11
14本章小结13
第2章自动驾驶车辆组成模块14
21自然环境感知模块14
211道路信息感知14
212环境信息感知22
213其他信息感知27
22智能行为决策模块33
221车辆驾驶行为33
222全局路径规划36
223局部路径规划43
23车辆自身状态采集模块51
231车辆行驶姿态与行驶车速感知51
232车轮与路面之间摩擦因数估计65
24车辆控制模块68
241起停控制68
242车速与转向控制69
243车身控制76
244安全保障控制77
25本章小结80
第3章自动驾驶车辆控制系统81
31安全预警技术81
311定速巡航控制系统81
312自适应巡航控制系统88
313车辆智能避撞预警技术91
32车辆防撞系统93
321防追尾碰撞系统94
322倒车防撞系统97
33车道保持系统102
331车道保持系统的功能102
332车道保持系统的组成102
333车道保持系统的原理104
34视野扩展系统106
341视野系统原理106
342车辆驾驶盲区107
343视野扩展方法109
35紧急报警系统114
351车载紧急报警系统114
352系统总体设计115
353定位技术115
354系统接收终端116
36车载导航系统116
361车载导航系统的功能116
362车载导航系统的分类117
363车载导航系统的特点与组成118
364内部信息导航系统119
365无线电导航系统123
37本章小结132
第4章无人驾驶机器人车辆134
41无人驾驶机器人车辆简介134
42无人驾驶机器人的总体结构137
421换档机械手结构138
422加速制动离合机械腿结构139
423转向机械手结构140
43无人驾驶机器人控制系统141
431示教再现系统142
432电磁直驱控制系统143
433多机械手协调控制系统146
44无人驾驶机器人车辆控制系统151
441无人驾驶机器人车辆路径控制152
442无人驾驶机器人车辆速度控制154
443无人驾驶机器人车辆路径及速度
解耦控制156
444无人驾驶机器人车辆转向控制164
445无人驾驶机器人车辆多模态切换
控制172
45本章小结180
第5章自动驾驶车辆智能水平定量
评价181
51评价模型及智能水平等级划分181
511自动驾驶车辆评价模型181
512国外自动驾驶车辆智能水平
划分182
513国内自动驾驶车辆智能水平
划分184
52自动驾驶车辆评价指标190
521评价指标选取191
522评价指标筛选193
523评价指标权重的确定193
53智能水平定量评价198
531成本函数法198
532模糊综合评价法204
54本章小结211
第6章自动驾驶车辆的机遇与挑战212
61车联网及智能交通系统212
611车联网技术及其发展212
612智能交通系统概述215
62自动驾驶车辆上路驾驶伦理与
法律222
621伦理规范方面222
622法律法规方面225
63各国自动驾驶车辆上路行驶相关
法案228
631国外自动驾驶车辆上路行驶相关
法案229
632国内自动驾驶车辆上路行驶相关
法案232
64本章小结234
参考文献235
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| 內容試閱：
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随着互联网技术的飞速发展，人工智能进入公众视野，现阶段已经应用在多个领域，汽车智能化——自动驾驶技术也随之悄然兴起。作为未来汽车行业发展方向的汽车自动驾驶技术的出现，改变了社会传统出行的方式，使人类从烦琐枯燥的驾驶中解脱出来，不仅可以显著提高城市交通的效率，而且能够有效减少甚至避免交通事故的发生。
自动驾驶技术的初步探索研究始于20世纪中叶，美、日、欧等发达国家和地区通过进行多种试验和竞赛的方式，有效促进了自动驾驶技术的进步。近十余年自动驾驶呈现井喷式发展，根据国际汽车工程师协会发布的针对自动驾驶技术的分级标准J3016，国内外大量研发机构设计出了不同智能化等级的自动驾驶汽车，其中具有代表性的有谷歌的无人驾驶汽车、通用汽车公司的ENV系列电动联网智能汽车、德国慕尼黑联邦国防军大学的VAMT和VITA智能汽车、欧盟CyberCarsCyberMove智能汽车、中国百度智能汽车等。为了普及自动驾驶技术，培养智能制造领域的创新人才，助力智能制造创新发展，组织了本书的编写。
本书反映了近年出现的一些汽车行业的新知识、新技术、新成果，如车辆驾驶行为、车辆行驶姿态与行驶车速感知、无人驾驶机器人车辆、自动驾驶车辆评价模型、自动驾驶车辆评价指标、智能驾驶水平定量评价、车联网及智能交通系统、车联网技术及其发展、国内外自动驾驶车辆上路行驶相关法案。在内容上与已经出版的同类图书具有一定的互补性，本书具有重要的出版价值。
本书是国家自然科学基金项目（编号：51675281）、江苏省六大人才高峰计划项目（编号：2015JXQC003）、中央高校基本科研业务费专项资金项目（编号：30918011101）的研究成果。
本书由南京理工大学陈刚、东南大学殷国栋、南京理工大学王良模编著。分工如下：陈刚编写第2章、第4章、第5章；殷国栋编写第1章和第6章；王良模编写第3章。
由于编著者的水平有限，书中疏漏之处在所难免，欢迎广大读者指正。
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