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| 編輯推薦： |
配套13个虚拟仿真项目，方便学生自学，实现线上线下教学相结合；
以二维码为载体，通过扫描二维码即可下载虚拟工作站资源包、视频、动画、课件、图片等数字资源；
基于项目化教学，通过任务驱动每一个教学单元的开展。
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| 內容簡介： |
本书共5个项目，分别为创建工业机器人虚拟仿真工作站、工业机器人虚拟工作站的仿真操作、工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真、工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操以及工业机器人上下料工作站的现场编程与实操。其中，前3个项目侧重离线编程技术，依赖于工业机器人虚拟仿真系统而展开具体学习活动；后2个项目侧重于现场编程技术，依赖于真实工业机器人系统与现场环境而展开学习活动。
本书将虚拟工作站资源包、视频、动画、课件和图片等数字资源，特别是教材中无法用“图片+文字”方式描述清楚的内容以二维码形式嵌在相关知识点旁，读者扫描二维码即可下载获取，随时可观看操作视频讲解、示范和动画演示，实现了线上线下相结合的教学新模式。
本书适合作为本科院校和高等职业院校工业机器人应用技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材，也可以作为工程技术人员的职业技能培训、自学的参考资料。
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| 目錄：
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前言
项目1创建工业机器人虚拟仿真工作站
相关知识
知识1.1机器人离线编程与虚拟仿真概述
1.1.1离线编程与虚拟仿真的概念
1.1.2三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成
1.1.3三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装
知识1.2机器人虚拟零部件的制作规范
1.2.1虚拟零部件概述
1.2.2虚拟终端执行器的制作规范
1.2.3虚拟工件的制作规范
1.2.4虚拟行走台的制作规范
知识1.3机器人工作站管理
1.3.1机器人管理软件RT ToolBox3界面与功能介绍
1.3.2通信服务器
1.3.3机器人虚拟仿真器MELFA Works的界面与功能介绍
1.3.4工业机器人工作站的文件构成
实训任务
实训任务1.1安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务1.2创建虚拟零部件
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务1.3虚拟工业机器人工作站的创建与装配
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
项目2工业机器人虚拟工作站的仿真操作
相关知识
知识2.1机器人坐标系的构成及数学表示
2.1.1空间点的表示
2.1.2空间向量的表示
2.1.3坐标系的表示
2.1.4工业机器人坐标系的构成
知识2.2机器人坐标系的运动变换与数学运算
2.2.1坐标系的运动和变换矩阵
2.2.2坐标系的齐次坐标变换
2.2.3机器人坐标系中的各种变换
2.2.4机器人位置数据的定义与运算
知识2.3机器人本体结构介绍
知识2.4机器人JOG操作介绍
2.4.1JOG控制方式
2.4.2机器人本体的运动限制
知识2.5工业机器人编程概述
知识2.6机器人程序文件的概念
知识2.7机器人程序文件的创建
知识2.8机器人程序文件的下载
知识2.9插槽内机器人程序文件的处理
实训任务
实训任务2.1体验JOG操作与动作限制
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务2.2手动控制机器人装配作业
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务2.3自动控制机器人装配作业
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
项目3工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真
相关知识
知识3.1机器人编程语言概述
知识3.2标识符
知识3.3注释
知识3.4数据
3.4.1常量
3.4.2变量
知识3.5运算
知识3.6标签
知识3.7指令
3.7.1机器人动作的控制
3.7.2程序分支控制
3.7.3程序循环控制
3.7.4子程序调用控制
3.7.5各种定义指令
知识3.8状态变量
3.8.1机器人位置相关的状态变量
3.8.2坐标位置相关的状态变量
3.8.3速度、加速度相关的状态变量
3.8.4系统状态相关的状态变量
3.8.5其他状态变量
知识3.9函数
3.9.1数值函数
3.9.2三角函数
3.9.3字符串函数
3.9.4位置变量函数
实训任务
实训任务3.1机器人拧螺钉虚拟工作站的离线编程与虚拟仿真
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
四、任务拓展
实训任务3.2机器人立体仓库虚拟工作站的离线编程和虚拟仿真
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务3.3工具坐标系测算
一、任务分析
二、相关知识分析
三、任务实施
实训任务3.4工件坐标系测算
一、任务分析
二、相关知识分析
三、任务实施
项目4工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操
相关知识
知识4.1三菱工业机器人系统的构成
知识4.2控制器面板构成与功能（CR1D型控制器）
4.2.1前面板构成
4.2.2后面板构成
知识4.3控制器的常用电气回路
4.3.1电气规格
4.3.2工作电源
4.3.3紧急停止专用输入输出
4.3.4停止专用输入
4.3.5接地
知识4.4示教盒的面板构成与功能
知识4.5示教盒的操作界面
知识4.6工业机器人本体类型
知识4.7工业机器人抓手
4.7.1抓手的电气回路
4.7.2抓手的参数设置
4.7.3抓手的示教盒控制
4.7.4抓手的程序控制
知识4.8机器人本体的关节原点设置
实训任务
实训任务4.1手动控制机器人搬运物体
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务4.2码垛工作站的电气设计与连接
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务4.3机器人搬运单个工件——延时方式
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
四、任务拓展
实训任务4.4机器人搬运单个工件——传感器检测方式
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
四、任务拓展
实训任务4.5机器人循环码垛多个工件——传感器检测方式
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
四、任务拓展
项目5工业机器人上下料工作站的现场编程与实操
相关知识
知识5.1机器人并行IO扩展板
5.1.1板卡简要介绍
5.1.2板卡外部接头及连接电缆的引脚定义
5.1.3电气规格与回路连接
知识5.2多任务处理功能
5.2.1多任务处理功能的基本概念
5.2.2多任务处理功能的使能设置
5.2.3多任务处理功能的基本类型
知识5.3全局变量
知识5.4机器控制权
实训任务
实训任务5.1上下料工作站之电气设计与连接
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务5.2上下料工作站之系统状态控制
一、任务分析
二、相关知识链接
三、任务实施
实训任务5.3上下料工作站之供料单元控制
一、任务分析
二、相关
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| 內容試閱：
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随着我国人口结构发生变化、劳动力成本上升及加入WTO后所面临挑战的加剧，过去依靠“人口红利”来迅速发展制造业等实体经济的机会已逐渐减少，迫使企业必须转型升级以求生存和发展。工业机器人作为一种柔性、高效、可靠、可直接执行动作的可编程自动化设备，是企业进行生产自动化改造、实现转型升级的最佳选择之一，目前已经在各行各业得到大量的应用，例如，机器人焊接工作站、机器人抛光打磨工作站、机器人上下料和码垛工作站、机器人装配工作站等。我国工业和信息化部、发展改革委和财政部联合印发的《机器人产业发展规划（2016—2020年）》中提出，大力发展机器人产业，对于打造中国制造新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设具有重要意义。
然而，据中国机器人网和浙江大学机器人研究中心等相关组织调查发现，我国工业机器人技术的发展遇到了工业机器人应用型人才的结构型矛盾和人才缺失问题，掌握工业机器人应用技术的应用型人才已经出现较大缺口。我国高等职业院校中工业机器人技术对口的专业近几年才刚刚兴起，相关课程建设经验不足，培养出的应届毕业生难以符合岗位的能力需求。
在这样人才需求可观的教育背景下，编写一本基于项目化教学的、适用于本科及高等职业院校工业机器人课程教育的新形态工业机器人应用教材，有利于高质量地培养出具备工业机器人应用能力的不可替代人才，真正满足企业的技术人才需求。
本书正是在上述背景下筹备撰写的，为工业机器人应用技术相关课程的配套教材，全书分为两部分。前半部分侧重离线编程技术，依赖于工业机器人虚拟仿真系统而展开具体学习活动，主要内容包括离线编程技术与虚拟仿真的概念、离线编程软件与虚拟仿真系统的安装与使用、虚拟工作机器人工作站的创建、工业机器人的编程与参数设置，以及虚拟工业机器人工作站的仿真控制与运行等知识讲解与操作说明。后半部分侧重于现场编程技术，依赖于真实工业机器人系统与现场环境而展开学习活动，主要内容包括工业机器人的安全操作，工业机器人外围线路、气管连接回路设计与连接，示教盒与控制器的认识与操作，机器人现场编程与调试，以及机器人运行-维护-保养等知识讲解与操作指导。
本书编写特点是，以项目为载体，通过任务驱动每一个教学单元的开展。全书编写时既不破坏知识体系结构，又以若干知识块的形式分散在各个项目中，任务开展时的知识以够用为准，每个任务开展时用到的知识是零散的，但是回头系统性学习时又能看到完整的知识体系。
本书既有通俗易懂的原理基础知识讲解（因为对抽象的原理知识进行了二次加工，配了大量的分析图，并简化了原理分析的公式），又对某一具体工业机器人产品的应用进行了详细的分析与介绍，例如，工业机器人本体结构、电气接线和编程语言语法等，是一本典型的理实一体化教材。
为了便于教学的开展，本书配套了大量的虚拟仿真素材供读者下载练习之用，其中有大量的动画、视频和图片等多媒体资源供读者学习之用。以上素材资源都可以通过手机扫描二维码下载获取。
本书建议采用92学时开展相关课程的教学活动。具体学时分配建议见下表：序号内容建 议 学 时1创建工业机器人虚拟仿真工作站82工业机器人虚拟工作站的仿真操作123工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真244工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操245工业机器人上下料工作站的现场编程与实操24
本书由黄金梭、沈正华担任主编，杨弟平、张乐超担任副主编。项目2整章、项目3整章以及项目4的部分实训任务、项目5的部分知识、实训任务由黄金梭编写；项目4的知识部分由沈正华编写；项目4的实训任务41由杨第平编写；项目1、实训任务42由程向娇编写；项目5的知识51、知识52由张乐超编写；项目5的知识53、知识54由王哲禄编写；苏绍兴审阅了全书，并对本书的错误提出了改正意见。在本书编写过程中，三菱电机自动化中国有限公司提供了许多宝贵的经验和建议，并提供了大量的素材，对教材的编写工作给予了大力支持及指导；温州职业技术学院的2015级自动化专业学生参与了教学素材的制作工作。在此一并表示感谢。
因编者水平有限，书中难免有错漏之处，恳请读者批评指正。
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