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| 內容簡介： |
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本书系统地论述了无人无缆潜水器重要组成、功能原理、操作技术、发展趋势等，比较全面地阐述了当前国内外无人无缆潜水器技术的进展，使读者能够全面了解无人无缆潜水器技术领域的相关内容，可为从事潜水器技术领域的研究工作者提供参考和启发，提高我国在无人无缆潜水器技术的开发与应用能力。
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| 關於作者： |
庞永杰，哈尔滨工程大学教授、博导，国防科技工业511人才工程学术技术带头人和海洋空间运载器技术国防科技创新团队负责人，多年工作在船舶与海洋工程技术领域，在船舶操纵性、潜水器及深海资源开发系统设计、船舶水动力计算与实验等方面做了深入的研究,参与了多项预先研究和基础科研项目，在水下航行器的总体设计和系统集成方面积累了丰富的工程技术经验，取得了多项成果。获国家科技进步二等奖一项、国防科工委科学技术一等奖一项、二等奖二项、部级科技进步一、二奖各一项、三等奖两项近5年来，在国内外发表学术论文100余篇。
张铁栋，哈尔滨工程大学副教授、硕导，从事水下机器人技术、潜水器技术、潜水器总体设计技术、水下环境感知技术等方向的研究，承担和参加国防基础预研、863项目、国家自然科学基金和重点实验室基金等科研项目多项。同701研究所、702研究所、719研究所、708研究所、青岛深潜基地、华中科技大学、大连海事大学等多个科研院所有科研项目合作。获国防进步二等奖1项、国家级精品视频课1项。累计在国内外学术期刊上发表文章30余篇，其中SCI检索2篇，EI检索20余篇，授权发明专利1项，主编教材1部。
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| 目錄：
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1 绪论
1.1无人无缆潜水器的概念
1.2 无人无缆潜水器的任务使命
1.3 无人无缆潜水器的分类
2 无人无缆潜水器的组成
2.1 无人无缆潜水器系统组成及概述
2.2 典型无人无缆潜水器系统组成
3 无人无缆潜水器总体方案设计技术
3.1 总体方案设计基本方法
3.2 艇型设计技术
3.3 艇体结构设计
3.4 性能计算
4 无人无缆潜水器承压结构和密封技术
4.1承压结构设计技术
4.2 密封设计技术
5 无人无缆潜水器推进与操纵技术
5.1 概述
5.2 无人无缆潜水器操纵性分析
5.3 无人无缆潜水器操纵推进设计
5.4 操纵性试验
6 无人无缆潜水器水下导航定位技术
6.1 无人无缆潜水器导航定位技术概述
6.2 惯导或罗经与水声计程仪组合导航技术
6.3 水声信标辅助导航技术
6.4 海底地形辅助导航技术
6.5 无人无缆潜水器同时定位与建图技术
6.6 无人无缆潜水器导航技术展望
7 无人无缆潜水器水下通信技术
7.1 无线传输技术概述
7.2 技术国内外研究现状
7.3 通信技术介绍
7.4 在无人无缆潜水器上的应用
7.5 未来发展方向
8 无缆潜水器安全自救技术
8.1 潜水器安全自救技术总体概述
8.2 潜水器安全自救技术原理分析
8.3 潜水器安全自救技术模式分类
8.4 潜水器安全自救技术可靠性分析
9 无缆潜水器能源技术
9.1 前言
9.2 无人无缆潜水器能源的分类及特性
9.3 锂离子电池管理系统
9.4 二次锂离子电池水下能源补充
9.5无人无缆潜水器能源技术发展趋势
10 无人无缆潜水器浮力调节技术
10.1 概述
10.2 无人无缆潜水器浮力调节技术原理分析
10.3 无人无缆潜水器浮力调节技术分类
10.4 无人无缆潜水器浮力调节驱动与控制技术
10.5 无人无缆潜水器浮力调节关键技术
11 无人无缆潜水器布放与回收技术
11.1 潜水器布放与回收技术的重要性
11.2 常见潜水器布放与回收方法综述
11.3 滑道式布放与回收技术
11.4 潜水器布放与回收技术的发展趋势
12 无人无缆潜水器智能规划与控制技术
12.1 引言
12.2 智能规划体系结构
12.3 任务规划
12.4 路径规划
12.5 局部路径规划
12.6 运动控制系统结构
12.7 运动控制方法
12.8 跟踪控制方法
13 多无人无缆潜水器系统控制技术
13.1 多无人无缆潜水器协同作业概述
13.2 多无人无缆潜水器协同控制的特点
13.3 多无人无缆潜水器协调控制体系结构设计
13.4 多无人无缆潜水器任务分配方法
13.5 多无人无缆潜水器协调编队控制方法
13.6 多无人无缆潜水器协同导航技术
13.7 多无人无缆潜水器协同作业仿真系统开发
14 无人无缆潜水器水下探测作业技术
14.1 无人无缆潜水器探测作业技术研究现状
14.2 水下探测作业技术
14.3 水下探测作业设备
14.4 水下目标探测与识别技术应用
15 水下滑翔机
15.1 概述
15.2 当前技术现状
15.3 浮力驱动型水下滑翔机
15.4 混合推进型水下滑翔机
15.5 波浪滑翔机
15.6 未来发展趋势
参考文献
索引
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| 內容試閱：
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深海蕴藏地球上远未认知和开发的宝藏，要得到这些宝藏，必须在深海进入、深海探测、深海开发等方面掌握关键技术。作为一种智能化的新型水下作业装备，无人无缆潜水器与载人潜水器、遥控式潜水器优势互补，三者可发展为互联互通，紧急情况下可互援互救，从而共同组成强有力的海洋科学考察和作业装备系统，为人类深海科学考察提供强有力的支撑。
无人无缆潜水器具有作业范围广、机动性强、对母船依赖小等令人瞩目的性能优势，使其在海洋研究、海洋资源勘查和海洋救助等方面获得了越来越广泛的应用。近几年国内外在无人无缆潜水器技术研究方面都取得了显著的进展。哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室，从20世纪90年代就一直致力于无人无缆潜水器技术的研究，完成和正在进行该方面多项国家级重大项目，积累了丰富的研究成果。本书涵盖了这些成果中的精华部分和同期国内外的一些研究成果，系统地论述了无人无缆潜水器重要组成的功能原理、技术要求、发展趋势等，比较全面地阐述了当前国内外无人无缆潜水器技术的进展，使读者能够全面了解无人无缆潜水器技术领域的相关内容，可为从事潜水器技术领域的研究工作者提供参考和启发，共同提高我国无人无缆潜水器技术的开发与应用能力。
本书共分15章。第1章介绍了无人无缆潜水器的定义、用途以及分类，尝试从需求角度出发，概述无人无缆潜水器技术的应用背景。第2章总述了无人无缆潜水器的各组成部分及其特性，为后续无人无缆潜水器各技术的详细论述做铺垫。第3章从设计方法、结构与性能计算等方面，详细讲解了如何开展无人无缆潜水器的总体设计工作，并提出了相应的计算方法与估算公式。第4章详细介绍了无人无缆潜水器的承压结构和密封技术，并阐述了不同设计规范下的校核方法。第5章集中论述了无人无缆潜水器的推进与操纵技术，介绍了操纵推进的配置形式以及操纵性实验的开展。第6章从不同的技术途径出发，针对水下导航系统的特点，系统介绍了无人无缆潜水器的水下导航定位技术。第7章介绍了无人无缆潜水器的水下无线通信相关技术。由于声波是水下无线通无人无缆潜水器技术信的最佳载体，因此本章在重点讲解声学通信方法基础上，简要讲解了激光通信以及超长波通信。第8章主要讲解了无人无缆潜水器的安全自救技术，介绍了增大潜水器浮力、减少潜水器重量以及释放指示信标三方面的安全自救手段。第9章系统地论述了各类电池的原理及特性，讲解了锂离子电池的能源管理及水下能源补充方式，展望了未来无人无缆潜水器能源技术的发展趋势。第10章从浮力调节方式的角度出发，阐述了无人无缆潜水器的浮力调节技术原理，并综述了其分类形式和相应的关键技术。第11章在详尽介绍无人无缆潜水器的布放回收方法基础上，重点介绍了滑道式布放与回收技术。第12章系统介绍了无人无缆潜水器系统的自主决策以及控制问题，从而有助于读者清晰了解和掌握智能决策（规划）系统的组成与实现。第13章从控制体系结构、任务分配、编队控制、协同导航等几方面入手，重点介绍了多无人无缆潜水器协同作业的关键技术问题。第14章从声、光、电等探测手段入手，系统地介绍了无人无缆潜水器的水下探测设备、方法以及具体应用。第15章在综述水下滑翔机技术现状的基础上，分别阐述了浮力驱动型水下滑翔机、混合推进型水下滑翔机和波浪滑翔机的技术特点及应用现状。
本书第1、3、6、7、8、13章由姜大鹏撰写，第3、4、5、9、10、11章由张铁栋撰写，第12章由姜大鹏与李岳明共同撰写，第14章由盛明伟撰写，第15章由王延辉撰写。本书承庞永杰教授主审，为本书的构思、撰写以及最终书稿润色，提供了诸多建设性意见，在此表示衷心的感谢。本书得以出版，要感谢哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室的全体同仁。他们近30年来在潜水器领域所积累的工作经验为本书的撰写，提供了大量的材料。多年合作的其他院所研究团队也为本书提供了不少资料，再此一并致谢。最后，特别感谢和怀念徐玉如院士在无人无缆潜水器技术领域的支持与引领。
为与本书各章主题一致，书中未深入阐述流体力学、水声通信等方面理论，其理论和相应背景材料可在书末参考文献中找到。由于作者学识水平有限，本书难免有诸多不成熟和欠妥当之处，望各位读者不吝赐教，多提宝贵意见，使本书得以不断完善。
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