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| 內容簡介： |
《TwinCAT NC实用指南》旨在使读者尽可能快捷地用TwinCAT NC PTP开发实际的运动控制项目，内容编排力求系统全面，并假定读者已经熟练掌握了TwinCATPLC编程。软件方面不仅介绍了TwinCAT NC的软件架构、配置界面、参数设置以及基本的运动控制指令，还详细介绍了从文件装载凸轮表、动态修改凸轮表关键点、位置补偿、位置外部设定值发生器，以及FIFO联动、探针（TouchProbe）、凸轮输出（CamSwitch）及全闭环控制等功能。硬件方面不仅介绍了TwinCAT NC带倍福伺服，还详细介绍了TwinCAT NC控制EtherCAT（CoE）伺服、CANopen（DS402）伺服、EL72x1、EL70xx及KL25312541步进驱动模块、高速脉冲模拟量接口伺服的参数设置和操作步骤。
《TwinCAT NC实用指南》包含47个配套文档，主要是技术专题分析和示例程序。这些配套文档在书中以二维码的形式提供下载链接。
《TwinCAT NC实用指南》可作为使用TwinCAT 进行运动控制项目开发的工程技术人员的参考书，也可用作PLCopen运动控制编程的实践辅助资料。
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| 目錄：
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目录
序
前言
第1章TwinCAT NC PTP系统概述
11TwinCAT NC的基本特征
12术语介绍
13NC轴的配置和调试
第2章开发第一个运动控制的项目
21创建运动控制项目
22调试程序
23Scope显示Axis1位置速度曲线
第3章TwinCAT NC调试界面详解
31概述
32NC轴的参数设置
33Axis调试界面
34单轴调试Function
35Coupling双轴联动
36Compensation位置补偿
第4章TwinCAT NC控制总线伺服（DS402）
41DS402协议简介
42NC控制CanOpen（DS402）的驱动器
43NC控制EtherCAT CoE（DS402）的驱动器
44NC轴的参数细化
45DS402伺服常见问题
46附加资料
第5章编写TwinCAT NC单轴运动的PLC程序
51准备工作
52轴的管理
53寻参MC_Home
54轴的动作
55外部位置设定值发生器
56位置补偿
57几个Beta版的功能块介绍
58从PLC程序修改NC轴的参数设置
59专题分析
第6章编写TwinCAT NC耦合联动的PLC程序
61电子齿轮
62电子凸轮
63定义和装载凸轮表
64收放卷及张力控制
65飞锯Flying Saw
66TwinCAT NC Fifo
67常见问题
第7章TwinCAT NC控制倍福伺服驱动器AX5000
71AX5000功能介绍
72配置和调试AX5000
73PLC程序访问AX5000
74AX5000的PID参数调整
75AX5000驱动第三方电机
76常见问题
第8章TwinCATNC控制伺服驱动模块EL72x1
81功能介绍
82EL72xx的基本控制
83常见问题
第9章TwinCAT NC控制倍福步进电机驱动模块
91功能介绍
92EL7031EL7041及步进电机的控制
93KL25312541及步进电机的控制
94附加资料
941其他说明
第10章TwinCAT NC控制高速脉冲接口的伺服
101功能介绍
102ELKL2521及驱动控制
103常见问题
第11章TwinCAT NC控制模拟量接口的伺服
111硬件模块和接线
112在System中配置和调试
第12章探针、凸轮输出、全闭环及其他
121探针 TouchProbe
122凸轮输出功能CamSwitch
123全闭环控制
第13章TwinCAT NC I插补运动
131TwinCAT NC I系统概述
132在System Manager中测试NCI功能
133使用G代码的插补运动项目
134使用FeedTable的插补运动项目
135回溯Retrace
136单步执行Single Block
137关于M函数
138G代码简介
139常见问题
附录
配套文档汇总
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| 內容試閱：
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前言
进入21世纪以来，中国作为世界制造中心的地位日益确立和稳固，产业机械迅猛发展。随着人力成本的不断升高，提高产业机械自动化程度成为业界的共识。
因为伺服驱动系统相较于传统机械中大量使用的气缸、变频电动机和步进电动机驱动，具有精度高、动态性能好的优点，可以大幅提升整机的生产效率，因此越来越多的产业机械在关键工序采用伺服驱动。对于国内的工业自动化工程师而言，控制伺服驱动器和电动机成为一门不可回避的必修课。
控制伺服驱动器和电动机通常有3种方式：①使用伺服驱动器厂家的软件工具；②使用独立于伺服驱动器的第三方运动控制系统；③使用PLC厂家的运动控制系统。
方式②可控制任意伺服驱动器和电动机，①、②两种方式都会不同程度地涉及运动控制系统和PLC的通信，方式③不存在通信问题，但是用户往往受限于使用PLC厂家的伺服驱动器和电动机。
TwinCAT NC是德国倍福（BECKHOFF）公司推出的基于PC的运动控制软件，结合了方式②和③的优势，不但实现了NC与PLC的无缝集成，而且支持几乎所有的伺服驱动器接口，包括脉冲、模拟量、现场总线和以太网，这意味着用户可以在伺服驱动器和电动机的选择上拥有更多的自由。
TwinCAT NC的另一个优势在于，即使在脱离伺服驱动器和电动机的条件下，开发人员也可以在任意计算机上模拟调试自己的PLC和NC程序。辅以倍福公司提供的示波器软件Scope View，用户可以观察任意变量的曲线。
本人在倍福公司长期从事技术和培训工作，支持了大量的客户和不同的应用，在此将相关的经验和体会整理发布。书中不仅系统阐述了TwinCAT NC软件的工作原理和软件模型，而且将工作中遇到的各种应用的知识要点、操作步骤汇集成册，随书配套文档还按章节配有相关例程的源代码和使用说明。TwinCAT NC软件开发版及Scope View工具都可以从倍福公司网站免费下载。
本书读者对象
本书的目的是教您如何尽可能快捷地运用TwinCAT NC PTP编写有用的程序，并假定您已经熟练掌握了TwinCAT PLC编程。为了照顾到初次使用TwinCAT的读者，如果需要更深入的PLC编程知识，请参考本系列中《TwinCAT 31从入门到精通》一书。
本书适合于以下读者。
（1运动控制的初学者
对于运动控制的初学者，选择从TwinCAT NC PTP开始学起，这是一个很好的选择。TwinCAT NC PTP不仅容易学易用，而且功能强大。尤其对于大专院校的学生和暂无实际项目需求的工程师，TwinCAT NC模拟运行调试无须硬件，软件可免费获得；另一方面，TwinCAT NC完全兼容PLCopen国际标准化组织的运动控制指令，因此，选择TwinCAT NC PTP来学习运动控制，不仅节约投资，而且适用面极为广泛。
（2曾使用其他运动控制系统，但第一次使用TwinCAT NC的初学者
运动控制系统开发过程中常用的功能，在此书中均有详尽的说明。本书将带领您从最基本的TwinCAT NC轴的配置和调试界面开始，循序渐进，直到TwinCAT NC控制程序的编写和调试。
（3曾经使用TwinCAT NC及其他运动控制系统的有经验的工程师
软件方面，本书不仅介绍了基本的运动控制指令，还详细介绍了从文件装载凸轮表、动态修改凸轮表关键点、位置补偿及位置外部设定值发生器等常用的功能，以及FIFO联动、探针（TouchProbe）、凸轮输出（CamSwitch）及全闭环控制等某些特定工艺才用到的功能。
硬件方面，本书除了介绍通用的TwinCAT NC软件和AX5000伺服驱动器带倍福电动机的操作之外，还详细介绍AX5000带第三方伺服电动机的调试步骤，以及TwinCAT NC带EtherCAT、CANopen（DS402）、EL72x1伺服驱动模块、EL7037704770317041及KL25312541步进驱动模块、高速脉冲控制及模拟量控制等硬件接口类型的运动轴所需要的特别设置和操作步骤。
上述软硬件功能，不是每个项目都会全部用到，因此，即使是有经验的运动控制工程师，针对特定的软件功能或者硬件接口，也可以从此书获得帮助。
版本说明
本书所提供的操作截图、程序代码都基于TwinCAT 31 Build 402227。所述例程基于Tc2_MC2，该库兼容于PLCopen Motion Control Version20。截至目前，由于倍福公司的TwinCAT软件仍然会持续升级和更新，因此不排除后续版本的操作界面会发生变化，而例程中的代码也有可能不适用于后续版本。
感谢
用户的需求是我们成长的动力，在此感谢长期给予我们学习动力的客户。
尤其要感谢倍福广州办技术工程师邱少彬，他在齿轮凸轮联动方面的灵活深入的应用，为本书的相应章节提供了最详细的细节分析。在此也感谢最佳推手倍福长沙办的刘端健，他不仅积极向用户推荐本人所编写的技术文档，还及时反馈用户的的需求，促成了本书内容的全面升级。
本书的编写得到倍福中国运动控制中心及工程应用部门同事的大力支持，在此特别感谢运动控制中心经理王建成，以及倍福德国总部驱动事业部工程师刁岩斌。同时非常感谢倍福广州分公司的同事万文博和郭禅禅，没有你们最初的帮助，这本书就不可能诞生。
本书的出版得ETG中国代表范斌和倍福技术部经理周耀刚的努力推动，在此一并感谢。
由于作者个人的经验和水平有限，本书难免有错误或者过时的内容。读者如果发现有任何问题，请发邮件至LC
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