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| 內容簡介： |
本书围绕FANUC工业机器人典型的搬运、码垛、分拣和焊接等应用系统，
详细介绍了工业机器人工作站系统的组成、机器人与外围系统的数据交互技术、
机器人外部轴控制以及机器人视觉等关键技术，指导学生掌握FANUC工业机器人
工作站系统的集成与应用技能。全书分为8章，主要内容包括FANUC工业机器人
系统集成概述、FANUC工业机器人与外围设备的数据交互、FANUC工业机器人
远程控制、机器视觉与机器人智能分拣系统集成、机器人外部轴的控制、基于机
器人控制器的系统集成应用、基于
PLC的工业机器人系统集成应用以及工业机器
人工作站集成综合应用。全书采用任务驱动的方式编写，由浅入深、循序渐进，
旨在提高学生的技术水平、培养职业能力与素养。
本书既可作为高职高专院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化
技术等相关专业的教材，也可作为相关培训机构“1 X”培训参考用书，还可供
工业机器人集成的工程技术人员参考。
为便于读者阅读和学习，本书采用双色印刷。书中植入二维码链接，读者使
用手机即可扫码浏览。
本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育
服务网www.cmpedu.com注册后下载。咨询电话：010-88379375。
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| 目錄：
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目录CONTENTS
出版说明
前言
二维码索引
第1章 FANUC工业机器人系统
集成概述
·····························1
1.1 工业机器人系统集成概述
··········· 21.2 FANUC工业机器人的基本结构
····9
1.3 FANUC工业机器人工作站
系统仿真·······························16
第2章 FANUC工业机器人与外围
设备的数据交互
··················19
2.1 FANUC工业机器人的I/O信号····20
2.2 FANUC工业机器人与外围设备
的I/O数据交互
·······················35
2.3 FANUC工业机器人与PLC的
数据交互·······························49
第3章 FANUC工业机器人
远程控制····························· 83
3.1 FANUC工业机器人的外围设备
UI/UO信号····························84
3.2 FANUC工业机器人远程控制
启动条件·······························903.3 RSR方式远程控制实例
·············913.4 PNS方式远程控制实例
·············993.5 STYLE方式远程控制实例
······· 109
第4章 机器视觉与机器人智能分拣
系统集成
··························· 117
4.1 机器视觉概述
······················· 118
4.2 FANUC视觉识别与智能分拣
系统实例····························· 123
【拓展训练】······························ 139
第5章 机器人外部轴的控制
·········· 141
5.1 外部轴概述
·························· 1435.2 机器人外部轴技术
················· 1445.3 外部轴PLC控制技术
·············· 157
第6章 基于机器人控制器的系统
集成应用··························· 169
6.1 系统功能要求与分析
·············· 1706.2 台达变频器VFD-M简介········· 1716.3 应用实例····························· 174
【拓展训练】······························ 192
第7章 基于PLC的工业机器人系统
集成应用·························193
7.1 系统功能要求与分析
·············· 1947.2 威纶通触摸屏简介
················· 1957.3 应用实例····························· 202
【拓展训练】······························ 236
第8章 工业机器人工作站集成综合
应用······························ 237
8.1 系统功能要求与分析
·············· 238
8.2 立体仓库取料/卸料系统·········· 241
8.3 AGV小车运料系统
················ 2578.4 PLC之间的双机通信
·············· 268
参考文献··································· 276
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| 內容試閱：
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前言
工业机器人系统集成是我国工业自动化的发展方向。为推动制造业
升级，实现自动化、智能化，国家高度重视机器人产业发展，从研发、
采购和应用推广等方面提供了政策和资金支持，但机器人无论多么优秀
也离不开系统集成。应用集成系统的研发是机器人产业链上成本、
技术门槛的环节。近年来，随着工业机器人产业的火速升温，机器
人系统集成也逐年升温，备受追捧。
从工业机器人本体的市场占有率看，“四大家族”的业务一直占
据全球机器人的主要市场。其中，FANUC（发那科）机器人占有率居
前，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂和码垛等生产环节，满
足了客户的不同需求。FANUC机器人还可以使用FANUC程序和模拟软
件（ROBOGUIDE）来实现自动化应用。虽然FANUC工业机器人市场
占有率高，但已出版或网络上公开的技术资料十分有限，针对FANUC
工业机器人系统集成应用的教材更加匮乏。
从应用角度看，全球工业机器人集成中用于“搬运”的占比，
几乎占全球总销量的一半。搬运应用又可以按照应用场景不同分为拾取
装箱、注塑取件和机床上下料等。本书从实用性出发，选用FANUC机
器人为本体，以搬运、分拣和码垛工作站的集成应用为例进行讲解，使
学生掌握FANUC工业机器人系统集成的主要知识与技能。
本书采用任务驱动、项目导向的方式，设置了一系列学习任务，将
FANUC工业机器人与外部设备的各种通信方式、FANUC本体自带的
iRVision机器视觉、外部设备程序选择与启停控制等知识技能融入各案
例设计中。在项目实施中详细讲述了任务要求、设备连接、机器人系统
参数配置、PLC程序设计和机器人程序设计等详细过程。本书配备电子
资料（其中包含仿真模型，以便在没有现场设备或现场设备资源不足时
进行仿真调试），便于教师使用本书开展教学，让学生边学边练，加强
感性认识，达到事半功倍的效果。
—· ·—
本书在编写过程中参阅了国内外的相关资料，并得到了金文兵、黄忠慧等专家的指导，在
此表示衷心的感谢！
由于编者水平有限，书中难免有疏漏之处，恳请读者批评指正。
编 者
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